[发明专利]一种预焊分叉支管的管件成形加工方法及成形装置

权利要求书

1.基于预焊分叉支管的管件成形加工成形装置的管件成形加工方法，其特征在于，包括以下步骤：第一旋转轴（21）和第二旋转轴（22）配合弯管机器人（1）进行管坯（3）的位置和姿态的调整以及联动旋转；每完成一个位置的弯曲成形后，弯管机器人（1）将管坯（3）释放，夹持旋转装置（2）对管坯（3）进行旋转，调整至下一弯曲位置；弯管机器人（1）进行下一部分管坯（3）的弯曲成形；具体包括以下步骤：

S1弯管机器人（1）将已经预焊好支管的管坯（3）运送到夹持旋转装置（2），夹持旋转装置（2）将管坯（3）进行夹紧；

S2 夹持旋转装置（2）的第一旋转轴（21）和第二旋转轴（22）根据所需的成形要求，两个旋转轴分别按特定方向旋转α₁°、β₁°，将管坯（3）的位置和姿态调整至待加工状态；

S3 工业六轴机器人（11）将末端弯曲成形装置（12）移动至管坯（3）的一端，夹持旋转装置（2）将管坯（3）进行夹紧，保持管坯不动，末端弯曲成形装置（12）对第一部分主管（31）进行弯曲成形；

S4 第一部分主管（31）弯曲成形完成后，末端弯曲成形装置（12）松开，移动至指定位置；夹持旋转装置（2）的第一旋转轴（21）将管坯（3）按特定方向旋转α₂°，第二旋转轴（22）按特定方向旋转β₂°，使第一支管（32）运动到指定位置，弯管机器人（1）配合夹持旋转装置（2）进行第一支管（32）的弯曲成形；

S5 第一支管（32）弯曲成形完成后，末端弯曲成形装置（12）松开移动至指定位置；夹持旋转装置（2）的第一旋转轴（21）沿特定方向旋转α₃°，第二旋转轴（22）沿特定方向旋转β₃°，将管坯（3）调整至指定位置；夹持旋转装置（2）配合弯管机器人（1）对第二部分主管（33）进行弯曲成形；

S6 第二部分主管（33）弯曲成形完成后，末端弯曲成形装置（12）松开移动至指定位置；夹持旋转装置（2）的第一旋转轴（21）沿特定方向旋转α₄°，第二旋转轴（22）沿特定方向旋转β₄°，将预弯曲的第二支管（34）调整至指定位置，夹持旋转装置（2）配合弯管机器人（1）对第二支管（34）进行弯曲成形；

S7 管坯（3）弯曲成形完成后，夹持旋转装置（2）释放；

S8 弯管机器人（1）将成形好的构件取下，放到指定位置，随后进行下一根管坯（3）的夹取上料及弯曲成形；

所述预焊分叉支管的管件成形加工成形装置中，所述预焊分叉支管的管件包括一主管，在主管上预先焊接多个支管，所述预焊分叉支管的管件成形加工成形装置包括：弯管机器人（1）、夹持旋转装置（2）；弯管机器人（1）包括工业六轴机器人（11）和末端弯曲成形装置（12），工业六轴机器人（11）用于控制末端弯曲成形装置（12）的位置和姿态，工业六轴机器人（11）根据系统指令将末端弯曲成形装置（12）送至指定的弯曲位置，末端弯曲成形装置（12）用于根据系统指令对管坯（3）进行弯曲成形，夹持旋转装置（2）包括夹持装置、第一旋转轴（21）和第二旋转轴（22），夹持装置安装在第二旋转轴（22）上，第二旋转轴（22）能够带动夹持装置绕水平轴线进行旋转，第一旋转轴（21）能够带动第二旋转轴（22）和夹持装置一起绕竖直轴线旋转，夹持装置用于对管坯（3）的主管进行夹持，第一旋转轴（21）和第二旋转轴（22）配合弯管机器人（1）进行管坯（3）的位置和姿态的调整以及联动旋转；每完成一个位置的弯曲成形后，弯管机器人（1）将管坯（3）释放，夹持旋转装置（2）对管坯（3）进行旋转，调整至下一弯曲位置；弯管机器人（1）进行下一部分管坯（3）的弯曲成形。

2.根据权利要求1所述的管件成形加工方法，其特征在于，所述步骤S2：

弯管机器人（1）将已经预焊好的管坯（3）运送到夹持旋转装置（2），夹持旋转装置（2）将管坯（3）进行夹紧；第一旋转轴（21）和第二旋转轴（22）都保持不动，旋转角度为0°，管坯（3）的第一支管（32）处于垂直地面的姿态。