[发明专利]行人检测方法及装置

说明书

本发明公开一种行人检测方法及装置，涉及图像识别技术领域，通过多个深度摄像头利用特定视角采集监控场景内的行人数据，有效解决了单摄像头斜拍带来的遮挡信息缺失问题，提高了行人检测数据的准确性。该方法包括：根据每个深度摄像头拍摄的第一深度图像，构建与每个深度摄像头对应的背景蒙版，背景蒙版包括地面蒙版和标记物蒙版；基于每个深度摄像头连续拍摄的多帧第二深度图像中的像素点，以及与每个深度摄像头对应背景蒙版中的像素点，分别对各深度摄像头对应的背景蒙版进行更新；通过比对全场景俯视深度图与全场景俯视深度背景图中的像素点，以及比对全场景俯视彩色图与全场景俯视彩色背景图中的像素点，识别行人检测结果。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种行人检测方法及装置。

背景技术

在人工智能蓬勃发展的时代，各种新的事物如雨后春笋一样发展起来，无人超市、无人商店等新事物纷纷涌现。随着智能零售的时代潮流，将线下零售和人工智能相结合，提供一种和线上购物一样流畅的全新购物方式成为新的研究方向。通过在一个封闭场景利用全覆盖式拍摄进入场景内的每一个顾客的行为轨迹，实时提供商品推荐和结算等服务，真正意义上做到即拿即走的无感知购物体验。

目前为数不多的行人检测方案都是针对较为开阔的场景中基于斜向下拍摄的，优点在于拍摄投影面积较大，便于获取更多的特征信息，但是随之而来的遮挡问题也不可避免。在例如无人店、无人超市这样复杂场景中，遮挡带来的性能影响可能导致整体系统无法正常运行从而影响出店结算，影响购物体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行人检测方法及装置，通过多个深度摄像头利用特定视角采集监控场景内的行人数据，有效解决了单摄像头斜拍带来的遮挡信息缺失问题，提高了行人检测数据的准确性。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供一种行人检测方法，包括：

根据每个深度摄像头拍摄的第一深度图像，构建与每个深度摄像头对应的背景蒙版，所述背景蒙版包括地面蒙版和标记物蒙版；

基于每个深度摄像头连续拍摄的多帧第二深度图像中的像素点，以及与每个深度摄像头对应背景蒙版中的像素点，分别对各深度摄像头对应的所述背景蒙版进行更新；

将各深度摄像头对应所述背景蒙版中的像素点经坐标转换融合后，得到全场景俯视深度背景图和全场景俯视彩色背景图；

将所述全场景俯视深度背景图拆分为与每个深度摄像头对应的单个俯视深度背景图，以及将所述全场景俯视彩色背景图拆分为与每个深度摄像头对应的单个俯视彩色背景图；

通过识别各深度摄像实时获取的第三深度图像中包含人体像素的前景区域，将前景区域中的像素点更新入对应深度摄像头的俯视深度背景图和俯视彩色背景图中，以更新每个深度摄像头的俯视深度图和俯视彩色图；

融合各深度摄像头的所述俯视深度图形成全场景俯视深度图，以及融合各深度摄像头的所述俯视彩色图形成全场景俯视彩色图；

通过比对所述全场景俯视深度图与所述全场景俯视深度背景图中的像素点，以及比对所述全场景俯视彩色图与所述全场景俯视彩色背景图中的像素点，识别行人检测结果。

优选地，根据每个深度摄像头拍摄的第一深度图像，构建与每个深度摄像头对应的背景蒙版的方法包括：

从每个深度摄像头拍摄的第一深度图像中框选出地面区域构建地面拟合公式，以及框选出至少一个标记物区域构建与标记物区域一一对应的标记物拟合公式；

根据地面拟合公式构建与每个深度摄像头对应的所述地面蒙版，以及根据标记物拟合公式构建与每个深度摄像头对应的所述标记物蒙版；

将所述地面蒙版和所述标记物蒙版融合形成与每个深度摄像头对应的所述背景蒙版。