[发明专利]一种基于融合控制的制动控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于融合控制的制动控制方法，其特征在于，包括：

在列车需要制动的情况下，融合控制平台向各牵引控制单元TCU发送制动指令；

所述融合控制平台根据每个所述牵引控制单元TCU返回的电制动力值，确定所述列车的实际电制动力；

所述融合控制平台根据所述实际电制动力，并结合列车制动所需要的总制动力，确定控制力分配方案；

所述融合控制平台基于所述控制力分配方案，控制所述列车停车；

所述控制力分配方案包括：全电制动情况下的电制动力分配方案、全空气制动情况下的气制动力分配方案和电空混合制动力分配方案；

所述融合控制平台根据所述实际电制动力，并结合列车制动所需要的总制动力，确定控制力分配方案，具体包括：

在所述实际电制动力异常的情况下，确定所述控制力分配方案为全空气制动情况下的气制动力分配方案；

在所述实际电制动力正常，且所述实际电制动力不小于所述总制动力的情况下，确定所述控制力分配方案为全电制动情况下的电制动力分配方案；

在所述实际电制动力正常，且所述实际电制动力小于所述总制动力的情况下，确定所述控制力分配方案为电空混合制动力分配方案；

在所述控制力分配方案为全电制动情况下的电制动力分配方案的情况下，所述融合控制平台基于所述控制力分配方案，控制所述列车停车，具体包括：

所述融合控制平台根据所述总制动力，分别向每个牵引控制单元TCU发送电制动力需求值，以使得每个所述牵引控制单元TCU根据所述电制动力需求值输出电制动力，直至控制所述列车停车；

所述电制动力需求值为列车当前运行状态下，需要各牵引控制单元TCU输出的电制动力。

2.根据权利要求1所述的基于融合控制的制动控制方法，其特征在于，在所述控制力分配方案为全空气制动情况下的气制动力分配方案的情况下，所述融合控制平台基于所述控制力分配方案，控制所述列车停车，具体包括：

步骤1-1，所述融合控制平台根据列车当前运行状态下的实际减速度以及目标减速度，确定当前所需的总气制动力；

步骤1-2，所述融合控制平台根据所述当前所需的总气制动力，分别向每个制动控制系统BCU发送气制动力需求值，以使得每个所述制动控制系统BCU根据所述气制动力需求值向各对应轴输出气制动力，以控制所述列车减速；

步骤1-3，在所述列车减速的过程中，所述融合控制平台重新采集实际减速度以及目标减速度，并重新确定所需的总气制动力；

步骤1-4，所述融合控制平台根据重新确定的总气制动力，继续控制每个所述制动控制系统BCU向各对应轴输出气制动力；

迭代执行步骤1-3至步骤1-4，直至所述实际减速度与所述目标减速度的差值小于预设阈值。

3.根据权利要求1所述的基于融合控制的制动控制方法，其特征在于，在所述控制力分配方案为电空混合制动力分配方案的情况下，所述融合控制平台基于所述控制力分配方案，控制所述列车停车，具体包括：

步骤2-1，所述融合控制平台获取所述总制动力与所述实际电制动力之间的差值作为总气制动力，并将所述实际电制动力作为总电制动力；

步骤2-2，所述融合控制平台基于所述总气制动力和所述总电制动力，控制每个制动控制系统BCU和每个牵引控制单元TCU控制所述列车减速；

步骤2-3，在所述列车减速的过程中，所述融合控制平台重新采集列车的实际减速度以及目标减速度，并重新确定所需的总制动力；

步骤2-4，所述融合控制平台根据重新确定的总制动力，重新确定总气制动力；

步骤2-5，所述融合控制平台根据总电制动力和重新确定的总气制动力，继续控制每个制动控制系统BCU和每个牵引控制单元TCU控制所述列车减速；

步骤2-6，迭代执行步骤2-3至步骤2-5，直至所述实际减速度与所述目标减速度的差值小于预设阈值。

4.根据权利要求1-3任一所述的基于融合控制的制动控制方法，其特征在于，

所述融合控制平台是由列车自动驾驶系统ATO与列车控制和管理系统TCMS融合构成的。