[发明专利]电缸及墙砖铺贴机器人

说明书

本申请提供了一种电缸，属于机械传动装置技术领域。该电缸包括驱动电机、电缸座以及滑动轴。驱动电机包括可转动连接的电机座和驱动轴；电缸座固定连接于电机座，且沿驱动轴的轴向开设有滑动腔，电缸座的内侧壁沿驱动轴的轴向开设有导向槽，导向槽与滑动腔连通。滑动轴嵌设于滑动腔，且与驱动轴传动连接，滑动轴的外侧壁设置有与导向槽相配合的限位件，以使滑动轴在驱动轴的驱动下，沿导向槽的延伸方向运动。该电缸体积小，重量轻，满足小空间、大出力的作业需求，方便在空间较小的环境工况中作业，有利于增大电缸的应用范围。

技术领域

本申请属于机器人装置技术领域，更具体地，涉及一种电缸及墙砖铺贴机器人。

背景技术

电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，可以将伺服电机的旋转运动转换成丝杠的直线运动。

目前，市场上的电缸普遍体积较大，无法较好的应用于空间较小的工况中。尤其是在较小空间内，需要集成多个电缸一起协同作业的工况下，常规的电缸无法正常使用，从而限制了电缸的应用范围。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种电缸及墙砖铺贴机器人，以改善至少部分上述的问题。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，提供一种电缸，包括驱动电机、电缸座以及滑动轴。驱动电机包括可转动连接的电机座和驱动轴；电缸座固定连接于电机座，且沿驱动轴的轴向开设有滑动腔，电缸座的内侧壁沿驱动轴的轴向开设有导向槽，导向槽与滑动腔连通。滑动轴嵌设于滑动腔，且与驱动轴传动连接，滑动轴的外侧壁设置有与导向槽相配合的限位件，以使滑动轴在驱动轴的驱动下，沿导向槽的延伸方向运动。

本申请实施例提供的电缸，通过电缸座与电机座固定连接，电缸座为滑动轴的滑动提供导向作用，去掉了传统电缸中的螺杆固定组件、螺杆、螺母、联轴器等零部件，有利于减小电缸的整体体积，减小重量，方便电缸在空间较小的环境工况中作业。通过驱动轴与滑动轴直接传动连接，以使驱动电机驱动滑动轴滑动的推力较大，可以较好地满足小空间、大出力的作业需求，有利于增大电缸的应用工况范围。

进一步地，限位件包括凸柱，凸柱的第一端与滑动轴的侧壁连接，凸柱穿设于导向槽。

通过将凸柱的一端与滑动轴的侧壁连接，凸柱穿设导向槽，且使凸柱与导向槽配合的方式，实现驱动电机转动，滑动轴在导向槽的导向限位下沿驱动轴的轴向滑动。

进一步地，限位件还包括轴承，轴承套设于凸柱且与导向槽配合，当滑动轴在驱动电机的驱动下沿轴向滑动时，凸柱通过轴承与导向槽滚动摩擦。

通过在凸柱与导向槽之间设置轴承，可以将滑动轴在滑动时与导向槽之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力。

进一步地，还包括微动开关，微动开关固定连接于电缸座，且用于标定滑动轴的起点位置和终点位置。电缸座的外侧壁开设有与滑动腔连通的穿设孔，穿设孔沿驱动轴的轴向延伸，且微动开关分别位于穿设孔沿长度方向的两端，凸柱的第二端穿过穿设孔且凸设于电缸座的外侧壁，滑动轴在驱动电机作用下，在起点位置和终点位置标定的行程之间滑动，当凸柱碰触微动开关时，驱动电机控制滑动轴停止滑动。

通过设置微动开关，且微动开关的设置位置标定滑动轴的起点位置和终点位置。当滑动轴上的限位件触碰微动开关，以使控制器接收触碰信号后，并根据接收到的信号控制驱动电机的转动，进而控制滑动轴的滑动的方式，有利于精确控制滑动轴沿轴向的运动距离和运动位置。

进一步地，还包括传感器和控制器，传感器固定连接于电缸座，微动开关固定连接于传感器，传感器和驱动电机分别与控制器电连接，控制器接收传感器的检测信号，并根据接收到的信号控制驱动电机动作。

通过传感器检测微动开关是否被碰触，控制器根据传感器反馈的信号控制驱动电机的动作，实现智能、精准控制。