[发明专利]基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法

权利要求书

1.一种基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法，其特征在于，包括：

将相机与激光雷达安装在待标定设备上；

将L型标定板置于待标定相机与激光雷达设备的视场内的地面上；

开启相机与激光雷达，进行数据采集，从相机获取包括L型标定板的图像数据，从激光雷达获取包括L型标定板的点云数据；

对获取的图像数据进行角点检测，得到L型标定板两个平面上的棋盘格角点在像素坐标系下的坐标；

对获取的点云数据进行平面分割与拟合，得到L型标定板两个平面的方程，通过几何信息，进而得到L型标定板两个平面上的棋盘格角点在激光雷达坐标系下的坐标；

基于L型标定板的角点在像素坐标系下的坐标，与L型标定板的角点在激光雷达坐标系下的坐标，计算得到相机与激光雷达的位姿变化。

2.根据权利要求1所述的基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法，其特征在于，所述将L型标定板置于待标定相机与激光雷达设备的视场内的地面上的具体实现步骤如下：

获取两个尺寸已知的棋盘平面标定板，两个棋盘平面标定板的标定平面上设置有角点数量不同的棋盘格作为标定特征；

将两个棋盘平面标定板的边缘拼接，组成L型标定板，两个棋盘平面互相垂直，定义为平面π₁与平面π₂。

3.根据权利要求1所述的基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法，其特征在于，所述开启相机与激光雷达，进行数据采集的具体实现步骤如下：

预设数据采集的时间间隔，待相机与激光雷达运行稳定后，对L型标定板进行数据采集；

移动待标定设备，采集得到N组同步的图像数据与点云数据，在采集过程中要确保L型标定板在相机与激光雷达的视场内。

4.根据权利要求1所述的基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法，其特征在于，所述对获取的图像数据进行角点检测，得到L型标定板两个平面上的棋盘格角点在像素坐标系下的坐标的具体实现步骤如下：

根据L型标定板中平面π₁的角点数量，检测得到该平面角点在像素坐标系下的坐标；

根据L型标定板中平面π₂的角点数量，检测得到该平面角点在像素坐标系下的坐标。