[发明专利]车辆运动控制方法、装置、系统以及计算机设备

说明书

本申请涉及一种车辆运动控制方法、装置、系统以及计算机设备，其中，该方法包括：获取自车车辆与目标车辆之间的期望车间距离；基于期望车间距离、过渡距离阈值和自车运动信息确定自车车辆对应的目标状态子区域；基于期望车间距离、自车运动信息、目标车运动信息和目标状态子区域对应的期望速度计算规则获取自车车辆的期望行驶速度；基于速度跟踪误差、积分系统以及李亚普诺夫稳定性原理获取期望加速度计算规则；基于期望行驶速度、自车运动信息、目标车运动信息以及期望加速度计算规则获取自车车辆的期望加速度，并基于期望加速度设置自车车辆的运动控制参数。通过本申请，解决了相关技术中无法实现对多种驾驶性能指标的优化的问题。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆运动控制方法、装置、系统以及计算机设备。

背景技术

智能化汽车的发展越来越受到人们的关注。智能驾驶技术作为智能化汽车的重要组成部分，逐渐成为国内外各大OEM(Original Entrusted Manufacture，原始委托生产，即代加工)以及零部件厂商的立足竞争点。纵向自动控制系统作为智能驾驶技术的重要组成部分，无论是在L2级辅助驾驶中，还是在更高级别的无人驾驶系统中，均扮演着重要的角色。纵向目标跟踪是智能驾驶技术中最基础同样至关重要的行车场景，跟踪性能的高低会直接影响到智能驾驶技术的直观体验与客户评价。

在相关技术中，通过车载雷达系统搜集前方障碍物目标的数据信息，并通过不同的措施对车辆速度进行控制，以减少驾驶员的介入。然而，这种方法仅仅基于预设巡航速度与前车车速对应的阈值逻辑运算结果确定自车车辆的期望行驶速度，虽然能够实现基本的跟车功能，但存在较大安全隐患，没有考虑驾驶途中可能遭遇的各种突发情况，例如跟踪目标丢失、近距离切入等情况，也无法满足驾乘者的舒适性体验，即该方法仅侧重于基本驾驶功能与单性能指标的实现，而无法实现对舒适性、安全稳定性、反应迅敏性等多种驾驶性能指标的协同优化。

目前针对相关技术中无法实现对多种驾驶性能指标的优化的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆运动控制方法、装置、系统以及计算机设备，以至少解决相关技术中无法实现对多种驾驶性能指标的优化的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆运动控制方法，所述方法包括：

获取自车运动信息、目标车运动信息以及自车车辆与目标车辆之间的期望车间距离；

基于所述期望车间距离和所述目标车运动信息确定所述自车车辆对应的目标状态子区域，所述目标状态子区域表示所述自车车辆当前运动状态对应的车辆状态子区域，所述车辆状态子区域根据所述自车车辆与所述目标车辆之间的车间距离划分得到；

基于所述期望车间距离、所述自车运动信息、所述目标车运动信息和所述目标状态子区域对应的期望速度计算规则获取所述自车车辆的期望行驶速度；

基于速度跟踪误差、积分系统以及李亚普诺夫稳定性原理获取期望加速度计算规则；

基于所述期望行驶速度、所述自车运动信息、所述目标车运动信息以及所述期望加速度计算规则获取所述自车车辆的期望加速度，并基于所述期望加速度设置所述自车车辆的运动控制参数。

在其中一些实施例中，所述获取自车车辆与目标车辆之间的期望车间距离包括：

基于预设最小安全距离、实际自车速度以及固定车间时距算法获取车间距离计算规则；

基于预设初始时距、目标车行驶速度以及目标车辆的相对速度构建动态时距模型，所述相对速度表示所述目标车辆相对于所述自车车辆的速度；

基于所述车间距离计算规则和所述动态时距模型构建安全距离计算模型，并基于所述自车运动信息、所述目标车运动信息和所述安全距离计算模型，获取自车车辆与目标车辆之间的期望车间距离。