[发明专利]一种用于管廊巡检机器人的密封机构及管廊巡检机器人

权利要求书

1.一种用于管廊巡检机器人的密封机构，其特征在于，包括

第一驱动室以及搭载于该第一驱动室的密封组件和驱动组件；

所述密封组件用于密封管道，该密封组件包括铰接块，两个密封块、和分离单元；所述铰接块设置在所述第一驱动室外的一侧，两个所述密封块关于所述铰接块对称设置，所述分离单元包括第一驱动杆、第一驱动块、导向杆和插销，所述第一驱动杆的一端与所述第一驱动块连接，所述第一驱动杆的另一端经开口与两个所述密封块铰接，所述导向杆设有插槽口，所述插销设置在所述插槽口内，所述插销用于限制所述第一驱动块的位置，从而固定所述第一驱动杆，使两个所述密封块闭合，所述第一驱动块位于所述导向杆内，所述第一驱动块与所述导向杆滑动连接；

所述驱动组件用于驱动所述密封组件，该驱动组件包括第二驱动块、第二驱动杆和驱动轮，所述第二驱动块位于与所述第一驱动块同一水平位置，并且所述第二驱动块与所述第一驱动块电磁连接，所述第二驱动块通过所述第二驱动杆与所述驱动轮相连接，所述驱动轮通过所述第二驱动杆驱动所述第二驱动块水平移动，从而带动所述第一驱动块水平移动，进而调整所述密封组件的密封程度。

2.根据权利要求1所述的密封机构，其特征在于，所述插销内部设置有弹簧部件，所述弹簧部件与所述第一驱动块接触的一端设有斜面，当所述密封块完全闭合时，所述插销被弹簧部件弹出限制所述第一驱动块运动。

3.根据权利要求1所述的密封机构，其特征在于，设置有一可容纳所述分离单元的凹槽，所述凹槽设有限位块，所述限位块用于在所述凹槽内固定所述分离单元。

4.一种管廊巡检机器人，包括主体和移动轮，其特征在于，包括权利要求1至3任一所述的密封机构，还包括：

调节机构，设置在所述主体上方，用于调节所述密封机构的高度和所述密封机构与管道的水平距离；

检测机构，设置在所述密封机构的外部，用于检测管道周围的燃气浓度；

填装机构，用于给所述密封机构填装新的所述密封组件，该填装机构设置在所述主体上方，包括伸缩台以及在伸缩台上方设置的伸缩杆、若干个密封组件和支撑块，若干个所述密封组件和所述支撑块设置在所述伸缩杆的一侧，所述支撑块用于搭载所述密封组件。

5.根据权利要求4所述的管廊巡检机器人，其特征在于，所述填装机构还包括连接杆，所述连接杆连接所述支撑块和所述伸缩杆，使所述密封组件中的分离单元朝向所述密封机构设置。

6.根据权利要求4所述的管廊巡检机器人，其特征在于，在所述填装机构中的所述伸缩杆设置有多层收缩结构，所述伸缩台用于使所述填装机构在完成填装工作后收缩回到所述主体内部。

7.根据权利要求4所述的管廊巡检机器人，其特征在于，所述主体设有PLC，所述调节机构、密封机构、填装机构、检测机构均与所述PLC电连接，所述PLC控制各个相连接机构的工作。

8.根据权利要求4所述的管廊巡检机器人，其特征在于，所述调节机构包括第二驱动室、气缸、伸缩连接杆和设置在第二驱动室内的第二电机、丝杆和滑块，所述丝杆垂直于地面设置，所述第二电机与所述丝杆传动连接，所述滑块设有螺纹孔，所述丝杆与所述滑块螺纹连接，所述气缸位于第一驱动室外侧与所述滑块连接，所述气缸水平设置在所述滑块的一侧，所述伸缩连接杆水平设置在所述气缸的另一侧与所述密封机构连接。

9.根据权利要求8所述的管廊巡检机器人，其特征在于，所述调节机构还设置有旋转电机，该旋转电机用于驱动调节机构在竖直方向上进行转动。

10.根据权利要求4所述的管廊巡检机器人，其特征在于，所述检测机构包括第三电机、动力杆、从动杆、摆动杆和气体浓度传感器，所述第三电机竖向设置，所述动力杆、从动杆和摆动杆均水平设置，所述动力杆的一端与所述第三电机的输出轴连接，所述动力杆的另一端与所述从动杆的一端铰接，所述从动杆的另一端与所述摆动杆的一端铰接，所述气体浓度传感器设置在所述摆动杆的另一端，所述第一驱动室上竖向设有支撑轴，所述支撑轴位于第三电机的输出轴的一侧，所述摆动杆的中部通过所述支撑轴与所述第一驱动室铰接。