[发明专利]用于车辆行驶表面上的车道检测的方法和设备

权利要求书

1.一种用于检测车辆附近的行驶车道的方法，所述方法包括：

经由成像传感器捕获包括行驶表面的可视区域的视场(FOV)图像；

经由人工神经网络将所述FOV图像转换成多个特征图；

经由逆透视映射例程将所述多个特征图投影到鸟瞰图(BEV)正交网格，其中，所述BEV正交网格包括表示所述行驶表面的地面实况的多个网格区段，其中，所述特征图包括所述BEV正交网格的所述多个网格区段中的行驶车道段和特征嵌入；

基于所述特征嵌入来级联所述多个网格区段的所述行驶车道段以在所述BEV正交网格中形成预测车道，其中所述预测车道与接近所述车辆的所述行驶车道相关联；以及

基于预测车道来控制车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，级联所述行驶车道段包括：将包含在所述网格区段的相邻区段中的行驶车道段连接在一起。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶车道段被表示为所述多个网格区段中的直线段，并且其中所述预测车道中的每个预测车道包括所述多个网格区段中的相邻网格区段中的直线段的级联集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶车道段被表示为所述多个网格区段中的非线性线段，并且其中所述预测车道中的每个预测车道包括所述多个网格区段中的相邻网格区段中的非线性线段的级联集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，级联所述多个网格区段的所述行驶车道段包括：聚类所述特征嵌入以实现单独行驶车道的分离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶车道段中的每个被参数化为相对于所述网格区段的中心点限定的法向向量，所述法向向量由相对于所述网格区段的中心点的幅度、方向和高度限定。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述预测车道来控制所述车辆的操作包括：经由高级驾驶员辅助系统来控制推进系统、转向系统或制动系统中的一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述预测车道来控制所述车辆的操作包括：基于所述预测车道来更新车载地图。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述预测车道来控制所述车辆的操作包括：基于所述预测车道来控制车载导航系统。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，捕获包括所述行驶表面的可视区域的视场(FOV)图像包括：捕获包括在所述车辆前方的行驶表面的可视区域的视场(FOV)图像。