[发明专利]一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法

权利要求书

1.一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

s1：基准定位无人机启动，完成定位准备后升空；

s2：基准定位无人机开始发射加密无线信号；

s3：集群无人机接收到所述加密无线信号后分别解析出自身当前实际坐标；

s4：集群无人机根据当前实际坐标与目标坐标的差异，输出控制信号到执行机构，完成无人机位置控制；

所述基准定位无人机为三台基准定位无人机A1、A2、A3通过卫星定位系统的融合，从地面开始确定各自的精确坐标后升空；

集群无人机任一台Bn收到基准定位无人机A1，A2的信号时，通过接收时间与发射时间的对比，乘以光速，即可分别得知Bn与A1、A2的直线距离，三维空间内与A1等距的所有点的集合体现为一个球型的表面，与A2等距的所有点的集合也体现为一个球型的表面，两个球型表面的相交为一个圆形R(Bn)，即为所有同时满足A1、A2距离的点，也就是Bn的三维坐标的集合；收到基准无人机A3的信号时，圆形R(Bn)与基准定位无人机A3球面相交，得Bn与Bn’两点，即为同时满足A1、A2、A3距离的唯二坐标点，再通过Bn气压计得出的飞行高度排除一个无效坐标，剩下即为当前实际坐标。

2.如权利要求1所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：步骤s2中所述基准定位无人机升空后通过视觉传感器与高度传感器的冗余定位，通过基准定位无人机发射加密无线信号。

3.如权利要求2所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：所述加密信号为通过基准定位无人机发射的含发射时间信息的、与卫星定位系统不同频率且加密的无线信号。

4.如权利要求1所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：步骤s4中由于集群无人机用于表演的情况下，每一台无人机在表演时间内的飞行轨迹都是事先确定好的，集群无人机任一台Bn的飞控计算机通过当前实际坐标与当前目标坐标的差异，输出控制信号到执行机构，完成飞机的位置控制。

5.如权利要求1所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：步骤s4之后还包括步骤s5:集群无人机任务完成，降落。

6.如权利要求5所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：步骤s5之后还包括基准定位无人机任务完成，降落。

7.如权利要求2所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：所述卫星定位系统为视觉传感器与高度传感器融合定位、蜂窝网络定位、GPS、GLOSSNASS、北斗中的一种或多种组合。

8.如权利要求1所述的一种嘈杂电磁环境下集群无人机的空间定位方法，其特征在于：所述高度传感器包括但不限于气压传感器、光学测距传感器或无线电测距传感器。