[发明专利]下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括胯部支架、连接于胯部支架左边的左腿支架以及连接于胯部支架右边的右腿支架；

所述左腿支架和右腿支架均包括角度调节器和小腿伸缩杆；所述角度调节器的上端与对应的左腿支架或者对应的右腿支架固定连接，以及角度调节器的下端与对应的小腿伸缩杆的上端铰接；

所述角度调节器包括外壳以及安装于外壳内部的铰接轮和锁紧机构；所述铰接轮转动连接于外壳的内部，并且铰接轮与所述锁紧机构通过牵引绳连接，以及铰接轮与小腿伸缩杆的上端连接；通过锁紧机构锁死牵引绳，进而防止小腿伸缩杆与对应的角度调节器之间的夹角减小；

所述锁紧机构包括固定于外壳内部的固定齿条，以及滑动连接于壳体内部的活动齿条和拨条；所述牵引绳与活动齿条的一端固定连接，且活动齿条的滑动方向位于铰接轮的切线方向，所述拨条的滑动方向与活动齿条的滑动方向平行；所述活动齿条位于固定齿条的上方，且活动齿条的齿牙与固定齿条的齿牙相对；活动齿条与固定齿条之间设有弹簧；所述拨条位于活动齿条的上方，拨条的部分下表面与活动齿条的部分上表面均设有切面，通过小腿伸缩杆摆动以带动铰接轮拉动活动齿条往拨条的方向移动，进而使活动齿条的切面顶紧于拨条的切面并使活动齿条下移以将活动齿条的齿牙与固定齿条的齿牙啮合锁紧；

所述外壳的内表面设有与拨条对应的两个相对第一滑槽，以及与活动齿条对应的两个相对第二滑槽；所述拨条的两侧与活动齿条的两侧均设有限位条，拨条的两个限位条一一对应地卡入两个第一滑槽中，进而使拨条与外壳滑动连接；活动齿条的两个限位条一一对应地卡入两个第二滑槽中，进而使活动齿条与外壳滑动连接；所述第二滑槽的高度大于活动齿条的限位条的厚度，进而使活动齿条可在第二滑槽的高度方向位移。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述胯部支架设有背带，捆紧于人体腰部的插扣组件，以及用于兜住人体臀部的护臀带。

3.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述小腿伸缩杆包括伸缩连接的第一直杆和第二直杆；

所述第一直杆的上端设有第一连接板，所述铰接轮设有与第一连接板适配的第二连接板，且第一连接板和第二连接板通过螺栓可拆分连接，通过第一直杆和第二直杆摆动进而带动铰接轮转动。

4.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述第一直杆设有用于包裹小腿的弧形护板且弧形护板设有捆紧小腿的插扣组件。

5.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述第一直杆设有用于锁紧第二直杆的锁扣。

6.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述第二直杆的下端设有用于捆住人体脚部的插扣组件。

7.根据权利要求3所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述第二连接板固定连接于铰接轮下部的周向侧壁，且所述外壳的下端设有用于露出第二连接板的开口；所述铰接轮上部的周向侧壁设有用于牵引绳缠绕的周向凹槽。

8.根据权利要求1所述的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述拨条的上表面设有用于露出外壳的拨杆。