[发明专利]一种爬壁机器人及其壁面过渡方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括两个单体机器人，每个所述单体机器人包括底盘(1)以及设置于所述底盘(1)上的反推力机构(2)和三组平动机构(3)，三组所述平动机构(3)分别设置于所述底盘(1)的左右两侧及前后方向的其中一侧，两个所述单体机器人的所述底盘(1)之间转动连接；

所述反推力机构(2)包括主旋翼(24)、外框架(23)和第一驱动机构，所述主旋翼(24)固定于所述外框架(23)内，所述第一驱动机构适于驱动所述主旋翼(24)及所述外框架(23)旋转，使得所述主旋翼(24)提供压力或升力；

每个所述平动机构(3)包括平动轮组和第二驱动机构，所述第二驱动机构和所述第一驱动机构均设置于所述底盘(1)上，所述平动轮组适于与壁面接触；

所述平动轮组包括轮毂和多个轮胎(33)，所述轮毂与所述第二驱动机构连接，多个所述轮胎(33)适于沿所述轮毂的圆周方向分布，且所述轮胎(33)适于绕其中心轴孔方向自转；

设置于所述底盘(1)两侧的平动轮组适于在所述第二驱动机构的作用下控制所述单体机器人前后方向平动，并适于在所述轮胎(33)的自转作用下控制所述单体机器人左右方向平动；

设置于所述底盘(1)前后方向的其中一侧的平动轮组适于在所述第二驱动机构的作用下控制所述单体机器人左右方向平动，并适于在所述轮胎(33)的自转作用下控制所述单体机器人前后方向平动。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮毂的圆周侧面上设置有适于容纳所述轮胎(33)的槽，所述槽的数量与所述轮胎(33)的数量相等，且所述槽沿所述轮毂的周向均匀分布。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述平动轮组还包括支撑杆(34)，所述轮胎(33)适于套设于所述支撑杆(34)上，所述支撑杆(34)的数量与所述轮胎(33)的数量相等，所述支撑杆(34)的两端设置于所述槽的两个侧壁，所述轮胎(33)适于绕所述支撑杆(34)转动。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述平动轮组还包括滚动轴承(35)，所述滚动轴承(35)套设于所述支撑杆(34)上，且所述滚动轴承(35)设置于所述轮胎(33)的两侧。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述平动轮组还包括卡簧(36)，所述卡簧(36)套设于所述支撑杆(34)上，所述卡簧(36)适于对所述滚动轴承(35)进行限位。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括无刷电机(25)，所述无刷电机(25)设置于所述外框架(23)内，所述无刷电机(25)的输出轴与所述主旋翼(24)连接，所述无刷电机(25)适于驱动所述主旋翼(24)旋转。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一驱动电机还包括舵机(27)，所述反推力机构(2)还包括支撑座(21)、连接轴(22)及舵机安装座(28)；

所述外框架(23)为筒形结构，所述外框架(23)的径向两端分别与所述连接轴(22)和所述舵机(27)的输出轴连接，所述连接轴(22)与所述支撑座(21)连接，所述舵机(27)与所述舵机安装座(28)连接，所述支撑座(21)和所述舵机安装座(28)均固定于所述底盘(1)上。

8.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括旋转连接机构(4)，两个单体机器人的底盘(1)通过所述旋转连接机构(4)连接，所述旋转连接机构(4)包括相互铰接的第一连接扣(41)和第二连接扣(42)，所述第一连接扣(41)和所述第二连接扣(42)分别与所述单体机器人连接。