[发明专利]一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略

权利要求书

1.一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述控制策略包括：设计转向风格模块、期望小齿轮转角确定模块、期望小齿轮处转向阻力矩确定模块；

其中，转向风格模块通过转向盘力矩确定期望转向运动强度；

期望小齿轮转角确定模块通过实际与期望转向运动强度确定期望小齿轮转角；

期望小齿轮处转向阻力矩确定模块通过实际与期望小齿轮转角确定等效到小齿轮处转向阻力矩；

通过数学公式处理等效到小齿轮处转向阻力矩确定电动助力转向系统的目标助力矩；所述期望小齿轮转角确定模块包括车辆底盘动力学稳态逆特性和名义转向运动强度计算模块，期望小齿轮转角或期望侧向加速度输入名义转向运动强度计算模块确定对应的名义小齿轮转角和名义侧向加速度；名义小齿轮转角和名义侧向加速度作为输入，再由车辆底盘动力学稳态逆特性确定对应的期望小齿轮转角，所述期望小齿轮处转向阻力矩确定模块包括转向系统动力学稳态逆特性和名义小齿轮转角计算模块；名义小齿轮转角计算模块根据实际与期望的小齿轮转角，计算得到名义小齿轮转角，由名义小齿轮转角根据转向系统动力学稳态逆特性确定等效到小齿轮处转向阻力矩。

2.根据权利要求1所述的基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述转向风格模块的输入为转向盘力矩，所述车辆纵向速度为u，当u小于预设阈值时，转向风格模块输出期望转向盘转角，当u不小于预设阈值时，转向风格模块输出期望侧向加速度。

3.根据权利要求2所述的基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述的预设阈值为40km/h。

4.根据权利要求2所述的基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，当u小于预设阈值时，转向风格模块的输入、输出满足其中，δ_p、δ_sw分别为小齿轮转角、转向盘转角，T_sw为转向盘力矩，K为扭力杆刚度；T_sw和δ_sw为转向风格模块的输入，δ_p为转向风格模块的输出。

5.根据权利要求1所述的基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，所述期望小齿轮转角确定模块，在车辆纵向速度不同的情况下，期望转向盘转角或期望侧向加速度输入期望小齿轮转角模块，结合实际的转向盘转角或侧向加速度确定期望小齿轮转角。

6.根据权利要求1所述的基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略，其特征在于，将等效到小齿轮处转向阻力矩代入以下数学公式：

获得即为目标助力矩；其中T_p表示转向阻力矩，T_sw表示等效到小齿轮处转向阻力矩。