[发明专利]用于导航主车辆的系统、方法及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于主车辆的系统，所述系统包括：

至少一个处理器，被编程为：

从图像捕捉设备接收代表主车辆的环境的至少一个图像；

基于对至少一个图像的分析，检测主车辆的环境中的至少一个障碍物；

确定主车辆的速度和主车辆的预测路径；

监视对与主车辆相关联的油门控件、制动控件或转向控件中的至少一个的驾驶员输入；

确定所述驾驶员输入是否会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航，其中，所述接近缓冲区是基于所确定的速度、主车辆的最大加速能力和主车辆的最大制动能力以及与主车辆相关联的反应时间来确定的。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述接近缓冲区进一步基于反应时间期间行驶的最大距离和制动期间行驶的距离来确定。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述反应时间期间行驶的最大距离包括以下两项之和：主车辆的速度乘以反应时间、以及反应时间的平方乘以主车辆的最大加速能力的一半。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理器还被编程为：

如果至少一个处理设备确定所述驾驶员输入不会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航，则允许所述驾驶员输入引起一个或多个主车辆运动控制系统中的对应改变；以及

如果至少一个处理设备确定所述驾驶员输入会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航，则阻止所述驾驶员输入引起一个或多个主车辆运动控制系统中的对应改变。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理器还被编程为：如果至少一个处理设备确定所述驾驶员输入会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航，则警告驾驶员。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述接近缓冲区进一步基于小于主车辆的最大制动率能力的预定次最大制动率来确定。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个障碍物包括车行道上的行人或对象，并且相对于至少一个障碍物的接近缓冲区至少包括要在主车辆与至少一个障碍物之间维持的最小距离。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述驾驶员输入是否会导致主车辆在相对于至少一个障碍物的接近缓冲区内导航包括：确定由于所述驾驶员输入而导致的主车辆的加速度矢量。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，至少一个障碍物是行人或目标车辆之一。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述至少一个处理器还被编程为：

确定所述行人或目标车辆之一的障碍物速度和障碍物预测路径；以及

使用所确定的障碍物速度和障碍物预测路径来确定所述接近缓冲区。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述接近缓冲区是基于反应时间期间行驶的最大距离和制动期间行驶的距离来确定的，并且其中，制动期间行驶的距离包括以下两者之间的差值：

主车辆的速度与反应时间乘以最大加速能力之和的平方，和

障碍物速度的平方，并且

其中，制动期间行驶的距离还包括将所述差值除以最大制动能力值的两倍。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述接近缓冲区进一步通过目标车辆的假设的最大制动率能力来确定。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述接近缓冲区进一步通过目标车辆停止距离来确定，并且其中，所述目标车辆停止距离被确定为以目标车辆的假设的最大制动率能力将目标车辆的当前速度降低到零所需的距离。