[发明专利]仿人表情机器人的头部结构和机器人

权利要求书

1.一种仿人表情机器人的头部结构，其特征在于，包括：

面部表情实现机构(1)、颈部机构(2)与基座(3)，其中，

所述面部表情实现机构(1)与所述颈部机构(2)相连接，所述颈部机构(2)和所述基座(3)相连接，所述颈部机构(2)包括基于平行四边形的差速锥齿轮结构，所述颈部机构(2)用于而实现颈部回转、俯仰与侧摆运动，所述面部表情实现机构(1)包括多连杆驱动结构和外部硅胶皮肤，所述面部表情实现机构(1)用于实现面部皱眉头、眼睑开合、眼球转动、嘴巴拉伸与开合运动。

2.根据权利要求1所述的仿人表情机器人的头部结构，其特征在于，所述颈部机构(2)包括颈部俯仰侧摆机构与颈部回转机构，其中，

所述颈部俯仰侧摆机构包括：颈部舵机一(201)、颈部支撑板一(202)、颈部支撑板三(206)、平行四边形锥齿轮结构(208)、颈部舵机二(209)、小齿轮一(2010)、大齿轮一(2011)、大齿轮二(2012)、小齿轮二(2013)，

所述颈部舵机一(201)、所述颈部舵机二(209)与所述小齿轮一(2010)、所述小齿轮二(2013)通过传动轴键槽连接；所述小齿轮一(2010)、所述小齿轮二(2013)分别与所述大齿轮一(2011)、所述大齿轮二(2012)啮合传动；所述大齿轮一(2011)、大齿轮二(2012)与所述平行四边形锥齿轮结构(208)连接；所述大齿轮一(2011)、所述大齿轮二(2012)在极限位置不做齿，以实现机械限位与自锁功能；所述平行四边形锥齿轮结构(208)与所述颈部支撑板一(202)、颈部支撑板三(206)固定连接；

所述颈部回转机构包括颈部舵机三(207)、颈部支撑板二(203)、回转轴(204)、头颈连接板(205)，所述颈部舵机三(207)与所述回转轴(204)固定连接，并且与所述颈部支撑板二(203)中的圆锥滚子轴承过渡配合，所述回转轴(204)与头颈连接板通过紧定螺丝夹紧固定，从而与所述面部表情实现机构(1)连接。

3.根据权利要求2所述的仿人表情机器人的头部结构，其特征在于，所述平行四边形锥齿轮结构(208)包括：四边形框架板一(20801)、四边形框架板二(20802)、四边形框架板三(20807)、四边形框架板四(20808)、锥齿轮全轴(20803)、锥齿轮半轴一(20806)、锥齿轮半轴二(20812)、锥齿轮一(20804)、锥齿轮二(20809)、锥齿轮三(20810)、轴承座一(20805)、轴承座二(20811)，其中，

所述四边形框架板一(20801)、所述四边形框架板三(20807)通过所述锥齿轮半轴一(20806)、所述锥齿轮半轴二(20812)与所述锥齿轮一(20804)、所述锥齿轮三(20810)传动连接，并且所述锥齿轮半轴一(20806)和所述锥齿轮半轴二(20812)采用三个深沟球轴承过渡配合，所述四边形框架板二(20802)、四边形框架板四(20808)通过所述锥齿轮全轴(20803)与所述锥齿轮二(20809)传动连接，并且所述锥齿轮全轴(20803)采用两个深沟球轴承过渡配合。

4.根据权利要求1所述的仿人表情机器人的头部结构，其特征在于，所述面部表情实现机构(1)包括面部骨架(101)、面部外壳(102)、眉毛运动机构(103)、眼部运动机构(104)与嘴部运动机构(105)，其中，

所述面部骨架(101)通过螺栓连接所述面部外壳(102)、所述眉毛运动机构(103)、所述眼部运动机构(104)与所述嘴部运动机构(105)，所述嘴部运动机构(105)通过两侧支撑轴与所述面部外壳(102)连接，所述面部外壳包括外部硅胶皮肤。