[发明专利]用于在机器人手术系统中接收操作员输入的手柄设备

权利要求书

1.一种用于在机器人手术系统中接收用于控制外科手术工具的操作员输入的手柄设备，所述设备包括：

总体上管状的主体，所述主体具有被成型用于由所述操作员的手抓握的近端以及远侧定位的接口末端，所述接口末端被可操作地构造用于联接到用于控制所述外科手术工具的输入设备上；

第一控制杆，所述第一控制杆在第一枢转接头处附接到所述主体上并且沿着所述主体延伸远离所述近端，所述第一控制杆终止于被构造用于接收所述操作员的手指之一的手指握持部末端，所述第一控制杆是围绕所述第一枢转接头可侧向移动远离所述主体的；

第二控制杆，所述第二控制杆在第二枢转接头处附接到所述主体上，所述第二枢转接头在所述主体的与所述第一枢转接头总体上相反的一侧上，所述第二控制杆沿着所述主体延伸远离所述近端并且终止于被构造用于接收所述操作员的拇指的拇指握持部末端，所述第二控制杆是围绕所述第二枢转接头可侧向移动远离所述主体的，其中，所述第一控制杆和所述第二控制杆中的至少一者的移动可操作来产生表示所述移动的第一控制信号；以及

输入控件，所述输入控件在所述主体的上表面上并且总体上插置在所述手指握持部末端与所述拇指握持部末端之间，所述输入控件具有朝向所述手指握持部末端成角度的致动器表面并且被可操作地构造用于响应于由所述操作员的手指之一对所述致动器表面的致动而产生第二控制信号。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述第一控制信号包括电气控制信号，并且所述设备还包括传感器，所述传感器用于响应于所述第一控制杆和所述第二控制杆中的至少一者的侧向移动而产生所述电气控制信号。

3.如权利要求1所述的设备，其中，所述第一控制信号包括联接到所述第一控制杆和所述第二控制杆中的至少一者上的连杆的机械移动。

4.如权利要求1所述的设备，其中，所述输入控件的所述致动器表面被定向成使得当由所述操作员的手在总体上中性位置中抓握时，所述操作员的指节将总体上平行于所述致动器表面。

5.如权利要求1所述的设备，其中，所述输入控件由台面围绕，所述台面被布置成总体上平行于所述输入控件的所述致动器表面。

6.如权利要求1所述的设备，其中，所述第一枢转接头和所述第二枢转接头在所述主体上间隔开一定距离，所述距离对应于普通操作员的拇指与食指的掌指关节之间的距离。

7.如权利要求1所述的设备，其中，所述第一控制杆和所述第二控制杆被设定大小成使得当由普通操作员的手抓握时，对应的杆上的所述手指握持部末端和所述拇指握持部末端被定位成用于接收所述操作员的手指和拇指的远侧指骨。

8.如权利要求1所述的设备，其中：

所述手指握持部被构造用于接收所述操作员的食指；并且

所述输入控件的所述致动器表面被成角度用于通过所述食指在所述手指握持部与所述输入控件之间移动来致动。

9.如权利要求1所述的设备，其中：

所述手指握持部被构造用于接收所述操作员的中指；并且

所述输入控件的所述致动器表面被成角度用于由所述操作员的食指致动。

10.如权利要求1所述的设备，其中，所述主体的所述近端被构造用于接收多个不同的可移除端盖之一，所述可移除端盖有助于根据所述操作员的偏好来构造所述设备。

11.如权利要求1所述的设备，其中，所述主体的所述近端具有修圆形状，所述修圆形状在所述主体被抓握在所述操作员的手中时可操作来接收并支撑所述操作员的手掌的一部分。

12.如权利要求11所述的设备，其中，所述主体的所述近端相对于所述主体成角度。