[发明专利]一种用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法

权利要求书

1.一种用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、建立机电复合传动转矩协调控制模型，其中包括：S11、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法，S12、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法；

S2、建立转矩协调控制参考模型，其中包括：S21、确定发动机参考模型建立方法，S22、确定EVT1模式参考模型建立方法，S23、确定EVT2模式参考模型建立方法；

S3、确定转矩协调控制目标函数建立方法；

S4、设计模型参考自适应转矩协调控制器，其中包括S41、确定模型跟踪控制器设计方法，S42、确定自适应反馈控制器设计方法。

2.根据权利要求1所述的用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，其特征在于：在步骤S11中，将机电复合传动车辆各部件模型进行集成，形成一个系统模型，得到EVT1模式下机电复合传动系统被控对象模型，如下：

选取状态变量和控制变量如下，

得到EVT1模式下机电复合传动系统被控对象模型的状态空间表达式如下，

式中：

3.根据权利要求1所述的用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，其特征在于：在步骤S12中，分析机电复合传动系统在EVT2模式下的各部件工作方式及其相互作用关系得到EVT2模式下机电复合传动系统被控对象模型，如下：

EVT2模式下状态变量和控制变量的选取与EVT1模式相同，上式消去中间变量整理后得到EVT2模式下机电复合传动系统被控对象模型的状态空间表达式如下，

式中：

4.根据权利要求1所述的用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，其特征在于：在步骤S21中，基于发动机台架试验数据，发动机参考模型简化为带有滞后特性的一阶传递函数形式：

式中，T_e为发动机转矩，为发动机转矩控制命令，τ_e为发动机转矩响应时间常数，根据工程经验确定；

上式进行Laplace逆变换可以变为：

将参考模型与被控对象模型参数矩阵的维数进行统一，将发动机参考模型改写成如下形式：

式中，代表T_e一阶导数的中间变量仍然存在，但是不会对发动机转矩产生影响。

5.根据权利要求1所述的用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，其特征在于：在步骤S22中，考虑理想的发动机模型在机电复合传动系统中的作用，以及各部件工作方式以及相互作用关系得到EVT1模式下机电复合传动系统参考模型，如下：

选取机电复合传动系统EVT1模式内状态变量和控制变量如下所示：

消去中间变量整理后得到EVT1模式下机电复合传动系统参考模型的状态空间表达式如下，

式中：

矩阵中的参数同被控对象模型中参数相同。

6.根据权利要求1所述的用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，其特征在于：在步骤S23中，考虑理想的发动机模型在机电复合传动系统中的作用，以及各部件工作方式以及相互作用关系得到EVT2模式下机电复合传动系统参考模型，如下：

EVT2模式下参考模型状态变量和控制变量的选取与EVT1模式相同，上式消去中间变量整理后得到EVT2模式下机电复合传动系统参考模型的状态空间表达式如下，

式中：