[发明专利]一种无人车智能跟随调度系统

说明书

本发明公开了一种无人车智能跟随调度系统，包括智能跟随机器人、定位遥控标签、系统定位基站和调度控制系统，定位遥控标签方便人员随身携带，可发射定位无线信号，方便智能跟随机器人定位和跟随，也可发射无线通信信号，与机器人和调度控制系统通信，系统定位基站用于接收标签，定位遥控标签还用于向调度控制系统发送匹配指令，调度控制系统用于根据接收到的匹配指令，指派相应的智能跟随机器人按预先设定的安全路线前往定位遥控标签所在地点，以使智能跟随机器人与定位遥控标签进行匹配和跟随。本发明提供的无人车智能跟随调度系统，提高机器人作业的智能化水平，降低操作人员的工作量，提高多机器人的协作化水平，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及跟随车技术领域，特别涉及一种无人车智能跟随调度系统。

背景技术

随着科学技术的研究与发展，工业科技的发展也突飞猛进，尤其是自动化智能科技，为人们带来了便捷可靠的现代化生活，如智能跟随的无人小车或机器人，其可以自动跟随目标运动，应用在日常生活、工业生产、军事或农业中时，可以大大降低劳动人员的负担。

现有技术中无人小车的跟随匹配操作复杂，且往返需要人工控制或引导，智能化程度不高，增加了操作人员的工作量；无人小车的目标定位方式主要是采用超声波雷达，通过多个超声波探头对目标进行定位，但超声波定位传播速度慢、探测范围有限，无人车与跟随目标通常是一一对应的，缺乏多无人车与多跟随目标的匹配调度功能，无法实现跟随目标与无人车之间一对多的功能，导致很多场景下无人车的利用效率低。

发明内容

本发明的目的旨在克服现有技术的缺陷，提供一种无人车智能跟随调度系统，能够提高机器人作业的智能化水平，降低操作复杂度，从而降低操作人员的工作量，提高多机器人的协作化水平，提高工作效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种无人车智能跟随调度系统，包括智能跟随机器人、定位遥控标签、系统定位基站和调度控制系统；

所述定位遥控标签，用于发射定位无线信号，以使所述智能跟随机器人定位和跟随；

所述定位遥控标签，还用于发射无线通信信号，与所述智能跟随机器人和所述调度控制系统通信；

所述系统定位基站，用于接收标签并向所述调度控制系统发送校正数据；

所述定位遥控标签，还用于向所述调度控制系统发送匹配指令；

所述调度控制系统，用于根据接收到的所述匹配指令，指派相应的所述智能跟随机器人按预先设定的安全路线前往所述定位遥控标签所在地点，以使所述智能跟随机器人与所述定位遥控标签进行匹配和跟随；

所述定位遥控标签，还用于向所述调度控制系统发送解除指令；

所述调度控制系统，还用于根据接收到的所述解除指令，解除所述智能跟随机器人与所述定位遥控标签的匹配，并指导所述智能跟随机器人按预先设定的路线返回预定地点。

通过采用上述技术方案，调度控制系统了解所有定位遥控标签和智能跟随机器人的位置及其匹配状态，当调度控制系统接收到定位遥控标签的匹配请求后，指派对应的智能跟随机器人按照预先设定的安全路线前往定位遥控标签的位置并与定位遥控标签进行匹配跟随；调度控制系统在接收到智能跟随机器人或定位遥控标签的遣返请求后，调度控制系统指派对应的机器人返回预定地点。通过调度控制系统，可以自动实现智能跟随机器人的匹配调度，不需要用户手动控制机器人往返，提高了机器人作业的智能化水平，降低了操作人员的工作量。调度控制系统预先存储了机器人的所有可行路径，智能跟随机器人在前往定位遥控标签所在地点或返回预定地点时，调度控制系统能够根据其他智能跟随机器人的位置以及作业场地内的堵塞情况推荐最优路径，指导机器人的行走动作，提高工作效率。

本发明的进一步设置为：所述智能跟随机器人包括移动底盘、IMU模块、无线通信模块、定位模块和机器人控制器，所述定位模块包括车载UWB基站和车载RTK信标；