[发明专利]一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手

权利要求书

1.一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，包括手掌（2）和安装在手掌（2）上的拇指（1）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）以及小拇指（6），其特征在于：所述中指（4）包括第一指关节（41）、第二指关节（42）、第三指关节（43）、第四指关节（44）和固定在手掌（2）上的舵机（45），所述舵机（45）的顶部通过螺丝固定连接有舵机连接件（46），并且舵机连接件（46）的顶部固定连接有自锁装置（47）；

所述自锁装置（47）包括固定在舵机连接件（46）顶部的第一支撑架（471）和第二支撑架（472），以及通过舵盘连接件（478）固定在舵机（45）输出轴的蜗杆连接支座（473），所述蜗杆连接支座（473）的顶部固定连接有蜗杆（474），并且蜗杆（474）的顶端固定连接有蜗杆连接轴（475），所述第一支撑架（471）的一侧通过双联蜗轮连接轴（476）固定连接有双联蜗轮（477），所述双联蜗轮（477）中的大蜗轮与蜗杆（474）相啮合，且双联蜗轮（477）的小齿轮插入第一指关节（41）右侧的齿轮槽中。

2.根据权利要求1所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：所述双联蜗轮连接轴（476）位于双联蜗轮（477）一侧的表面固定连接有第一双联齿轮（48），所述第一指关节（41）内壁的右侧与第四指关节（44）右侧之间的顶部和底部分别转动连接有第一关节轴（49）和第二关节轴（410），所述第一指关节（41）内壁的右侧与第四指关节（44）的右侧之间且位于第一双联齿轮（48）的正上方转动连接有径向轴承轴（411）。

3.根据权利要求2所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：所述径向轴承轴（411）的表面通过固定连接有平面齿轮（413），并且平面齿轮（413）的底部与第一双联齿轮（48）的顶部相啮合。

4.根据权利要求2所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：所述第一关节轴（49）的表面固定连接有第二双联齿轮（414），并且第二双联齿轮（414）的底部与平面齿轮（413）的顶部相啮合。

5.根据权利要求2所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：所述第一关节轴（49）和第二关节轴（410）的表面均固定连接有同步轮（415），并且两个同步轮（415）的表面之间通过同步带（416）传动连接，所述第二指关节（42）和第三指关节（43）均与第二关节轴（410）的表面固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：所述第二指关节（42）的左侧与第三指关节（43）的右侧固定连接，所述第一指关节（41）的左侧与第四指关节（44）的右侧固定连接，所述第二指关节（42）的正面通过橡胶堵头（417）固定连接有压力传感器（412）。

7.根据权利要求1所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：所述拇指（1）、食指（3）、无名指（5）以及小拇指（6）的结构均与中指的结构相同。

8.根据权利要求1所述的一种带有自锁功能的大力矩仿人机械手，其特征在于：其采用STM32驱动板作为控制器，且STM32驱动板包括五路PWM，五路ADC，两路串口，以及一路用于识别触摸电平的IO口。