[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：机械手本体和线缆；所述机械手本体的内部形成供至少部分所述线缆走线的通道；

所述线缆与所述机械手本体配合连接；

至少位于所述通道内的线缆包括预制成弹簧状的弹簧状线缆部。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体包括马达；所述马达沿轴向形成贯穿所述马达的马达中空部；所述马达中空部为所述通道的至少一部分；

所述线缆穿越所述马达中空部；

至少位于所述马达中空部内的至少部分所述线缆为所述弹簧状线缆部。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述马达的动子的输出部固定连接连接件；

所述线缆经所述马达中空部穿出的部分为运动部；

所述运动部与所述连接件相对固定设置，以随所述连接件同步运动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连接件为连接板；所述连接板固定于所述马达的动子的输出端。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体包括末端执行器；所述末端执行器包括执行器壳体、执行主体和固定件；

所述固定件固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体相对所述执行器壳体可运动的设置；

所述线缆中的第一部分线缆的两端分别与所述执行主体和所述固定件配合连接；

位于所述执行器壳体内的至少部分所述第一部分线缆为所述弹簧状线缆部。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述执行主体为夹爪；

所述夹爪上设置传感器；所述固定件为执行控制器；

所述第一部分线缆的两端分别与所述夹爪上的所述传感器和所述执行控制器配合连接。

7.根据权利要求5或6所述的机械手，其特征在于，所述末端执行器还包括：导向杆；所述导向杆沿轴向依次包括导向第一部和导向第二部；

所述导向杆固定于所述执行器壳体内；

所述执行主体设置在所述导向杆的所述导向第一部上，可沿所述导向第一部运动；所述弹簧状线缆部套设在所述导向杆的所述导向第二部上。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述至少位于所述通道内的线缆包括呈弹簧状的弹簧状线缆部为：

至少位于所述通道内且位于运动部附近的线缆包括所述弹簧状线缆部；其中，所述运动部为所述线缆中运动幅度相对较大的部分；和/或

至少位于内部空间狭小的所述通道内的线缆包括所述弹簧状线缆部。

9.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针或逆时针方向；或

所述弹簧状线缆部为沿第一方向缠绕一定扎数后，再以与所述第一方向相反的第二方向缠绕形成；其中，所述第一方向为顺时针和逆时针方向中的之一；所述第二方向为所述顺时针和所述逆时针方向中的另一个。

10.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述弹簧状线缆部的内部沿轴向设置导向件。

11.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述线缆为整条；或所述线缆为多段，所述多段线缆通过接口转接。

12.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括控制装置；所述线缆包括通信线缆；所述配合连接包括通信连接；

所述通信线缆分别与所述控制装置和所述机械手本体进行所述通信连接。

13.根据权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述线缆包括电源线缆和/或通信线缆；所述配合连接包括电连接和/或通信连接。