[发明专利]一种面向软体机器人的可穿戴控制设备及其使用方法

权利要求书

1.一种面向软体机器人的可穿戴控制设备，应用于气动软体机器人，其特征在于，包括手套主体、设于所述手套主体的五个手指指部；

所述手套主体上至少3个手指指部关节部位安装有弯曲传感装置，各个弯曲传感装置通过导线与微控制器电信号连接，所述微控制器用于实时接收各个弯曲传感装置发送的各个手指弯曲变化数据，并将各个手指弯曲变化数据根据预设算法计算为所述气动软体机器人内各气腔对应的气压变化数据，并将各气压变化数据发送至所述气动软体机器人，由所述气动软体机器人根据各气压变化数据改变各气腔对应的气压数值来控制气动软体机器人的弯曲方向及角度，所述手指指部的数量与所述气动软体机器人内气腔的数量相匹配；

所述弯曲传感装置包括三层velostat材料片组成的压敏传感器、设于所述压敏传感器上下外表面的柔性电子材料层以及设于所述柔性电子材料层上下外表面的硅胶保护层，所述柔性电子材料层通过导线与所述微控制器电信号连接。

2.根据权利要求1所述的可穿戴控制设备，其特征在于，所述手套主体上的手指指部位置至少包括拇指指部、食指指部和中指指部。

3.根据权利要求1所述的可穿戴控制设备，其特征在于，对于每个安装有弯曲传感装置的手指指部，所述手指指部的关节部位周侧对称设有至少4个弯曲传感装置。

4.根据权利要求1所述的可穿戴控制设备，其特征在于，所述手套主体的材料为天然橡胶，且所述手套主体内表面均匀分布有微孔吸盘。

5.根据权利要求1所述的可穿戴控制设备，其特征在于，所述微控制器还与显示装置电信号连接，此时，所述微控制器还用于根据各个手指弯曲数据实时计算所述气动软体机器人对应的预期运行路径，并将所述预期运行路径显示于所述显示装置。

6.根据权利要求5所述的可穿戴控制设备，其特征在于，所述可穿戴控制设备还设有延时组件，所述延时组件用于每隔预设时间段周期性获取所述气动软体机器人对应的预期运行路径并显示于所述显示装置，在接收到确认按钮发送的确认信息后，再将预设时间段内气动软体机器人内各气腔对应的气压数值变化数据发送至所述气动软体机器人。

7.一种面向软体机器人的可穿戴控制设备的使用方法，应用于气动软体机器人，其特征在于，所述可穿戴控制设备为权利要求1-6任意所述的可穿戴控制设备，所述可穿戴控制设备的使用方法包括：

通过手套主体上至少3个手指指部关节部位安装的弯曲传感装置实时获取对应的各个手指弯曲数据；

通过各个弯曲传感装置将获取的各个手指弯曲数据发送至微控制器；

通过所述微控制器接收各个弯曲传感装置发送的各个手指弯曲数据，并将各个手指弯曲数据根据预设算法计算为所述气动软体机器人内各气腔对应的气压数值；

将所述气动软体机器人内各气腔对应的气压数值发送至所述气动软体机器人，由所述气动软体机器人根据各气压变化数据改变各气腔对应的气压数值来控制气动软体机器人的弯曲方向及角度。