[发明专利]一种用于智能机器人RGB-D-T信息感知的传感器集成装置

权利要求书

1.一种用于智能机器人RGB-D-T信息感知的传感器集成装置，其特征在于：所述集成装置包括固定座(1)、RGB-D相机舱(2)、RGB-D相机、水平旋转件和俯仰件；

所述固定座(1)与RGB-D相机舱(2)固连，RGB-D相机舱(2)的一端设置有开口，RGB-D相机固定在RGB-D相机舱(2)内，且RGB-D相机的镜头向开口方向设置，RGB-D相机舱(2)和RGB-D相机通过螺栓固连；RGB-D相机舱(2)上方设置水平旋转件；

所述水平旋转件包括第一法兰(3)、同步带轮(4)、角接触球轴承(5)、孔用挡圈(6)、轴用挡圈(7)、同步带(8)、同步带轮(9)、第一电机(10)和第一电机安装板(11)；所述第一法兰(3)的一体旋转轴和同步带轮(4)通过平键连接在一起，RGB-D相机舱(2)顶部设糟，糟内放置角接触球轴承(5)，并用孔用挡圈(6)固定，角接触球轴承(5)内圈与同步带轮(4)旋转轴轴肩接触，法兰旋转轴的末端用轴用挡圈(7)固定；第一电机(10)架在第一电机安装板(11)上，通过螺栓固定链接，同步带轮(9)的安装孔和第一电机(10)轴进行配合，用顶丝压紧；同步带轮(9)通过同步带(8)和同步带轮(4)进行传动；

所述俯仰件设置在所述水平旋转件的同步带轮(4)上，所述俯仰件包括第二电机(12)、第二电机安装座(13)、第二法兰(14)和热红外红传感器(15)；第二电机(12)与第二电机安装座(13)通过螺栓固定连接，第二电机安装座(13)与第一法兰(3)固连，第二法兰(14)轴套在第二电机轴上通过螺纹顶丝固定，热红外传感器(15)安装在第二法兰(14)上。

2.根据权利要求1所述的传感器集成装置，其特征在于：同步带(8)的张紧程度是以第一电机安装板(11)在RGB-D相机舱(2)上的位置决定。

3.根据权利要求1所述的传感器集成装置，其特征在于：RGB-D相机舱(2)承载水平旋转件和俯仰件的重量。

4.根据权利要求1所述的传感器集成装置，其特征在于：带有编码器的第一电机(10)带动同步带轮(9)转动，同步带轮(9)通过同步带(8)将转矩传递到同步带轮(4)上及第一法兰(3)上，第一法兰(3)带动俯仰件做水平转动，第二电机(12)带动热红外传感器(15)做俯仰运动。

5.根据权利要求1所述的传感器集成装置，其特征在于：将RGB-D相机的光心、热红外传感器(15)的光心和同步带轮(9)的圆心处于同一竖直平面上。

6.根据权利要求1所述的传感器集成装置，其特征在于：所述第一电机(10)为步进电机，第二电机(12)为直驱电机。

7.根据权利要求1所述的传感器集成装置，其特征在于：热红外传感器(15)与第二法兰(14)固定连接，做水平旋转和俯仰运动。