[发明专利]一种用于救援机器人的全向车轮装置

说明书

本发明公开了一种用于救援机器人的全向车轮装置，通过第一横板、第二横板和竖板将轮架的形状控制在正多边形，同时分割为多个容置空间，每一容置空间对应一个包括全向轮的驱动部，由全向轮来实现全向行使；同时在轮架的外沿上设置了连接件，通过连接件可将多个轮架连接在一起，从而组成更大的移动承载装置，可实现更大的支撑，获得更大的承载能力。多整套车轮支架安装于承载体上时，只需要设计多个六边形凹槽卡住即可，设计要求简单基础，如果有其中一套车轮支架损坏，直接更换新的装置卡住即可。实现通用性、快速更换、操作方便的效果，解决了现有的搜救机器人大多无法实现全向行使，同时无法通过组合来提高承载能力的问题。

技术领域

本发明属于救援机器人技术领域，尤其涉及一种用于救援机器人的全向车轮装置。

背景技术

随着救援救灾的快速性要求不断提高，救援机器人在快速应对化工厂厂灾后救援也有了巨大的进步。最佳的救援时间就是灾害发生的48小时内，因此灾害的第一时刻就要对被困人员实施救援，然而，剧烈的爆炸使整个受灾区的建筑结构极不稳定，随时可能发生二次危险，救援组人员冒然进入灾害区域，不但不能及时进行有效的救援，反而会增加人员伤亡，为了克服上述困难，搜救机器人应时而生，成为救援组的核也、力量，在各种环境下担任的救援角色是不可替代的。采用捜救机器人执行搜救任务，可避免捜救人员深入危险区域而导致的意外伤亡，搜救机器人可深入狭缝中搜索生命迹象，探测现场信息，并及时的将数据返回救援工作组，供救援组进行环境建模和路径参考，这样既确保了搜救人员的人身安全，又提高了救援成功的概率。但现有的搜救机器人大多无法实现全向行使，同时无法通过组合来提高承载能力。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于救援机器人的全向车轮装置，以解决现有的搜救机器人大多无法实现全向行使，同时无法通过组合来提高承载能力的问题。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

本发明的一种用于救援机器人的全向车轮装置，包括：轮架、至少三个驱动部；

所述轮架包括第一横板、第二横板、若干竖板；

所述第一横板和所述第二横板相对设置，且所述第一横板与所述第二横板之间形成一正多边体空间；若干所述竖板设置于正多边体空间内并所述第一横板与所述第二横板相连，将所述正多边体空间分隔为至少三个容置空间；

所述驱动部分别设于对应的所述容置空间内；所述第一横板上开有若干分别与所述驱动部对应的轮槽，所述驱动部的输出端设置于所述轮槽内，用于带动所述轮架运动；

其中，所述驱动部包括全向轮、驱动单元、控制单元；所述全向轮转动连接于所述轮槽内，且每一所述轮槽内的所述全向轮的旋转轴均不平行；所述驱动单元设置于所述容置空间内，输出端与所述全向轮传动连接，用于带动所述全向轮转动；所述控制单元设于所述容置空间内并与所述驱动单元信号连接，用于接收外部信号并输出控制信号至所述驱动单元；

所述容置空间内还设有灭火单元，用于保护所述驱动部；

所述轮架的外沿上设有连接件，用于使相邻的轮架实现连接。

本发明的用于救援机器人的全向车轮装置，所述灭火单元包括卡座和防火球；所述卡座设于对应的所述容置空间内的所述第一横板或所述第二横板或所述竖板上；所述防火球卡接于所述卡座内，所述防火球内容置有超细干粉灭火剂。

本发明的用于救援机器人的全向车轮装置，所述全向轮包括公销轴、母销轴、弹簧杆、传动件、若干滚轮；

所述公销轴与所述母销轴同轴并通过螺栓相连；所述传动件设于所述公销轴的一侧或所述母销轴的一侧，且轴线相同，用于与所述驱动单元的输出端传动连接；