[发明专利]机器人的模型构建方法、模型构建装置和处理器

权利要求书

1.一种机器人的模型构建方法，其特征在于，包括：

对机器人进行建模，得到所述机器人的第一预备模型；

对所述第一预备模型进行贴图，形成第二预备模型；

对所述第二预备模型的贴图进行有损压缩，得到最终模型，所述最终模型的数据量小于所述第二预备模型的数据量；

加载所述最终模型，以展示所述最终模型；

对所述第一预备模型进行贴图，形成第二预备模型，包括：使用maya软件对所述第一预备模型进行预渲染；对预渲染后的所述第一预备模型进行单通道贴图，形成所述第二预备模型；

对预渲染后的所述第一预备模型进行单通道贴图，形成所述第二预备模型，包括：

加载预渲染后的所述第一预备模型；对预渲染后的所述第一预备模型新建UV通道，并对新建的所述UV通道中的UV进行处理，生成处理后的纹理图；对处理后的所述纹理图的所述UV通道进行烘焙，且将烘焙后的所述纹理图贴到原始UV通道中，删除多余的所述UV通道，形成所述第二预备模型，其中，所述原始UV通道为包括所述第一预备模型的原纹理的UV通道；

对所述第二预备模型的贴图进行有损压缩，得到最终模型，包括：

对所述贴图的颜色进行量化，得到多个色盒；

根据多个所述色盒，确定颜色直方图；

确定每个所述色盒的颜色平均值，并建立调色板；

采用所述色盒的索引值替换所述颜色直方图中对应位置处的颜色值；

根据所述色盒在所述颜色直方图中的位置，确定对应的所述索引值；

根据所述索引值，输出压缩后的贴图，得到所述最终模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对机器人进行建模，得到所述机器人的第一预备模型，包括：

对所述机器人的各个组成部分进行等比例建模，形成初始模型；

对所述初始模型进行结构优化，得到所述第一预备模型，所述第一预备模型满足以下预定条件的至少之一：所述第一预备模型的体积小于所述初始模型、所述第一预备模型的点的数量小于所述初始模型的点的数量、所述第一预备模型的线的数量小于所述初始模型的线的数量、所述第一预备模型的面的数量小于所述初始模型的面的数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述初始模型进行结构优化，得到所述第一预备模型，包括：

采用Autodesk maya软件对所述初始模型进行所述结构优化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对新建的所述UV通道中的UV进行处理，生成处理后的纹理图，包括：

对新建的所述UV通道中的UV进行展开；

调整展开后的所述UV的缝隙参数，得到调整后的所述UV；

重新排布调整后的所述UV，生成处理后的所述纹理图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对处理后的所述纹理图的所述UV通道进行烘焙，且将烘焙后的所述纹理图贴到原始UV通道中，删除多余的所述UV通道，形成所述第二预备模型，其中，所述原始UV通道为包括所述第一预备模型的原纹理的UV通道，还包括：

将删除多余的所述UV通道之后的所述第一预备模型的格式转换为gltf格式。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，加载所述最终模型，以展示所述最终模型，包括：

使用引擎搭建虚拟场景；

在所述虚拟场景中加载所述最终模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，使用引擎搭建虚拟场景，包括：

使用WebGL的Three.js引擎搭建所述虚拟场景。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在加载所述最终模型，以展示所述最终模型之后，所述方法还包括：

加载所述最终模型的各组成部分，各所述组成部分对应的信息包括特定功能javascript脚本以及对应的贴图纹理信息；

根据所述机器人装配的实际工艺，将所述组成部分拖入对应的装配区进行组装，形成所述机器人的仿真模型。