[发明专利]轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统的控制方法

权利要求书

1.轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：控制支腿油缸，收起支腿，通过调整底盘各关节油缸，控制挖掘机底盘与地面处于平行状态，以保证挖掘机平稳；

步骤二：确定挖掘机移动距离L；

步骤三：控制4自由度工作装置中的动臂(1)、斗杆(2)、伸缩臂(3)、铲斗(4)的4个油缸，复合垂直直线运动，将车体撑起，使前轮(13)离开地面，车体抬高距离为D，即前轮(13)中心与地面距离为D；

步骤四：计算每个控制节拍内工作装置油缸的位移量，前轮(13)抬高后，车体的移动靠工作装置油缸和行走马达配合，完成挖掘机移动控制，具体实现时，需要计算出每个控制节拍相关油缸的位移量，根据移动速度v、节拍周期T，计算出下一节拍挖掘机的位移量x，根据空间几何变换方法计算下一节拍斗杆(2)和伸缩臂(3)的目标位移量Dd和Ds，循环计算，依次得出斗杆(2)和伸缩臂(3)油缸后续节拍内的位移量，直至到达目标位置；

步骤五：计算每个控制节拍内行走马达的旋转角度，根据挖掘机位移量x，计算出行走马达每个节拍的旋转角度Rm，直至到达目标位置；

步骤六：以铲斗(4)与地面的接触点为支点，控制工作装置斗杆(2)、伸缩臂(3)油缸复合运动，每个控制节拍斗杆(2)和伸缩臂(3)的位移量分别为Dd和Ds；同时控制行走马达旋转角度Rm，直至挖掘机移位到目标位置；

步骤七：横向姿态调整，消除横向误差，当横向偏差DisY大于D1并且小于D2时，采用旋转挖掘机工作装置正逆解坐标系的方法，将挖掘作业面的X1轴重新对准移位前X轴的方向，当DisY大于D2时，采用挖掘机工作装置抬起后腿，旋转回转轴，再抬起前腿，反向旋转回转轴，将挖掘机的朝向重新对准移位前的朝向；

步骤八：纵向姿态调整，消除横向纵向误差，纵向作业面错位产生的原因主要是由定位控制精度产生，将DisX代入下次定点挖掘时的轨迹规划，在X轴方向根据DisX值将设计挖掘点的X坐标做相应的增减；

步骤九：控制行走状态到工作状态转换，挖掘机移位到目标位置后，控制支腿向两侧展开，之后向下移动插入地面，挖掘机完成挖掘作业准备。