[发明专利]机器人的充电控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人的充电控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。本发明在待充电机器人达到预设充电位置时，启动待充电机器人的摄像装置；通过摄像装置获取充电桩上的视觉定位标识码；根据视觉定位标识码确定目标充电位置；获取预设充电位置与目标充电位置之间的位置偏差量；通过优化后的控制器确定位置偏差量对应的目标控制参数；按照目标控制参数控制待充电机器人从预设充电位置移动至目标充电位置，以使待充电机器人通过充电桩进行充电，基于充电桩上的视觉定位标识码确定目标充电位置，然后根据目标充电位置与预设位置之间的位置偏差量控制机器人进行充电，能够以较低的成本更加准确对机器人的自动充电进行控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的充电控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

近年各种生活服务类的机器人如雨后春笋一样涌现到市场中，清扫机器人、导游机器人、防疫机器人等，这些机器人具有一些共同特点，比如活动范围小且固定，电池续航能力差等，于是自动充电技术应运而生，在机器人电量不足时，通过某种导航方式引导机器人自行走到充电站，完成充电后再自动开始工作。

目前用于室内导航的方式主要有激光导航、超声波探测、红外线引导、地图检索方式。其中激光导航由于激光的光束集中特性，直线对准的准确性最高但是激光不适用于大角度范围内的引导，只适合最后阶段的辅助对接校准。且激光装置的成本较高。超声波测距技术在现阶段应用很广泛，技术成熟度较高，但是超声波覆盖范围大，角度性不好，比较适合远距离的大致方向的引导。地图检索方式是新兴起来的技术，技术不够成熟，成本较高，且对软件算法和数据库方面的设计要求很高。利用红外信号定位充电桩和引导机器人。由于红外信号容易受到外界影响，会导致机器人错误判断充电桩的方位，这样会导致充电失败。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的充电控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决现有技术无法有效引导机器人进行自动充电的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人的充电控制方法，所述机器人的充电控制方法包括以下步骤：

在待充电机器人达到预设充电位置时，启动所述待充电机器人的摄像装置；

通过所述摄像装置获取充电桩上的视觉定位标识码；

根据所述视觉定位标识码确定目标充电位置；

获取所述预设充电位置与所述目标充电位置之间的位置偏差量；

通过优化后的控制器确定所述位置偏差量对应的目标控制参数；

按照所述目标控制参数控制所述待充电机器人从所述预设充电位置移动至所述目标充电位置，以使所述待充电机器人通过所述充电桩进行充电。

可选地，所述根据所述视觉定位标识码确定目标充电位置，包括：

构建摄像装置对应的第一坐标系；

获取所述视觉定位标识码在所述第一坐标系下所对应的标识码位姿；

构建所述待充电机器人的底盘对应的第二坐标系；

根据所述标识码位姿和所述第二坐标系确定所述待充电机器人的目标位姿；

根据所述目标位姿确定目标充电位置。

可选地，所述获取所述视觉定位标识码在所述第一坐标系下所对应的标识码位姿，包括：

获取所述视觉定位标识码的标识码中心点；

以所述第一坐标系为基准获取所述标识码中心点的坐标；