[发明专利]一种足端可更换的腿机构

权利要求书

1.一种足端可更换的腿机构，其特征在于，包括机架(1)、第一电机(2)、第二电机(3)、大腿(6)、小腿(10)和若干适配不同地形的足端；机架(1)前端面左侧开设有沉槽，第一电机(2)和第二电机(3)自左向右依次垂直固定在所述沉槽中，第一电机(2)输出轴端部固定有第一齿轮(4)，大腿(6)上端后侧一体固定有第二齿轮(5)，第二齿轮(5)和大腿(6)上端一同可转动地套接在第二电机(3)的输出轴上，第一齿轮（4）与第二齿轮（5）啮合；第二电机(3)输出轴端部固定有第三齿轮(7)，小腿(10)上端与大腿(6)下端铰接，小腿(10)上端前侧一体固定有第四齿轮(9)，第三、第四齿轮通过同步带(8)传动；

小腿(10)下端设置有用于安装足端的安装槽(18)，小腿(10)内开设有空腔，所述空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构；机架(1)前端面右侧通过扭簧固定有与足端数量相等且相适配的足端盒(16)，足端盒(16)倾斜设置；足端盒(16)处于小腿(10)下端的安装槽(18)的可达空间内。

2.根据权利要求1所述的足端可更换的腿机构，其特征在于，所述装卸机构包括第三电机(11)和传动杆(14)，第三电机(11)竖直固定在所述空腔中，第三电机(11)输出轴端部固定有第五齿轮(12)，所述空腔中固定有工字形块，传动杆(14)上端固定有第六齿轮(13)，传动杆(14)下端向下穿过所述工字形块并伸入安装槽(18)中，传动杆(14)与所述工字形块间通过轴承配合，传动杆(14)下端为螺纹段，第五齿轮（12）和第六齿轮（13）啮合；足端上端与安装槽(18)形状适配，足端上端面中间位置开设有与传动杆(14)下端螺纹段相适配的螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的足端可更换的腿机构，其特征在于，小腿(10)上端开设有与大腿(6)相适配的插槽，大腿(6)下端插入所述插槽中，并与小腿(10)上端铰接相连。

4.根据权利要求1所述的足端可更换的腿机构，其特征在于，足端盒(16)的数量为三个。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的足端可更换的腿机构，其特征在于，足端盒(16)内前、后侧均设置有防止足端脱落的橡胶凸块(19)。

6.根据权利要求5所述的足端可更换的腿机构，其特征在于，橡胶凸块(19)与足端盒(16)内壁粘接相连。