[发明专利]自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质

说明书

本发明涉及一种自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质，其包括：输入众包多源信息；将众包多源信息传输至区块链处理模块内进行区块地图更新；将网络中更新的地图模块回传至车端，进行车端更新，替换未更新的区块地图数据，完成整个链路的数据更新。本发明每辆自动驾驶车辆都作为独立处理单元，具备实时处理数据的能力，每辆车都可以作为区块链中的一个节点参与地图更新中，不仅能够有效利用众包量产车中所获取的实时数据，而且可以提高更新频率，降低地图更新成本。本发明可以广泛在自动驾驶高精度地图技术领域中应用。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶高精度地图技术领域，特别是关于一种基于区块链技术的自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质。

背景技术

自动驾驶高精度地图作为高级别自动驾驶不可或缺的关键技术，与自动驾驶感知、决策、定位等核心技术密切关联，是无人驾驶技术落地应用的关键基础与核心技术。目前高精度地图更新主要以专业采集车为主，通过覆盖式获取所在区域的高精度数据，经过后处理实现地图的高精度更新，但是这种基于专业采集车集中更新地图的方式不仅成本较高，而且更新频率较低(一般以年或月为单位)难以满足自动驾驶地图更新需求，并且，地图更新不及时，会直接影响自动驾驶车辆的安全性。

目前，众包式高精度地图更新成为业界关注的焦点，为高精度地图的实时动态更新提供了新的思路与解决方案。与此同时，区块链技术也成为了当今普遍关注的技术，尤其是在金融行业应用普遍，区块链作为一种状态机，每次交易事件的发生都会试图改变一次状态，但是基于多个节点共识机制，所有参与者对状态改变结果进行确认。该技术具有去中心化，不可篡改该，可以追溯等特点，不仅保证了区块链的透明与诚实，而且为创造信任奠定了基础。该技术可以实现多个节点之间的协作信任与一致行动。

目前，集中式的高精度地图数据的更新方式，必须通过中心式的处理方式有针对性的解决变化道路以实现地图的更新，更新频率低，而且成本较高。

如何基于区块链技术与众包数据实现高精度地图的快速更新，成为目前解决地图实时更新的有效途径。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种基于区块链技术的自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质，其能够依赖区块链技术，结合众包多源数据，实现高精度地图数据的实时更新。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种自动驾驶众包高精度地图更新方法，其包括：步骤1、输入众包多源信息；步骤2、将众包多源信息传输至区块链处理模块内进行区块地图更新；步骤3、将网络中更新的地图模块回传至车端，进行车端更新，替换未更新的区块地图数据，完成整个链路的数据更新。

进一步，所述步骤1中，输入方法包括：

步骤1.1、采集众包车辆数据；

步骤1.2、基于众包单车数据采集信息进行数据处理；

步骤1.3、检测单车变化，进行数据上传。

进一步，所述步骤1.1中，每个车辆作为一个单包系统，具备定位、感知、变化检测的能力；经过相同路段的多辆车辆，在不同时刻经过该路段，实时采集数据。

进一步，所述步骤1.2中，具体数据处理方法为：

步骤1.2.1、基于相机获取的图像信息，经过实时在线深度学习算法得到感知语义信息；

步骤1.2.2、基于车端定位系统，获取轨迹信息；

步骤1.2.3、将得到的信息经过数据自动筛选机制，剔除轨迹质量不好或者感知结果不好的数据；

步骤1.2.4、将经过筛选处理之后的数据作为单车变化检测信息的输入。

进一步，所述步骤1.3中，具体包括以下步骤：