[发明专利]一种基于ROS的手势远程控制无人机

权利要求书

1.一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，包括：

手势信号采集单元：包括手势姿态采集手套、设置在所述手势姿态采集手套上用于采集手势动作信号的传感器组件、与所述的传感器组件相连接的手套数据控制模块；

状态控制器单元：用于将所述的信号采集单元采集的特定手势姿态信号转化为运动指令；

无线通信单元：用于实现所述的手套数据控制模块与所述的无人机控制器单元之间的通信；

无人机控制器单元：包括惯性测量模块IMU和主控处理器MCU，IMU感知飞行器在空中的姿态，将数据送给主控处理器MCU。主控处理器MCU将根据用户操作的指令，以及IMU数据，通过飞行算法控制飞行器的稳定运行。

无人机机架单元：包括有支撑板，所述支撑板分为上支撑板和下支撑板，所述支撑板上支撑板与下支撑板大小相同，相互支撑对应，所述上支撑板安装八轴机架、机架末端分别安装无刷电机，无刷电机分别连接螺旋桨。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的手势状态传感器组件为MPU-9250，其内部的状态传感器，可以采集人体特定手势的偏航和俯仰两个旋转分量。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的状态控制器单元为Ardunio MEGA 2560，使用Ardunio-ROS组合计算MPU-9050方向并且将其通过无线通信单元发送给无人机无线接收控制器。

4.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的手势信号采集单元MPU-9250和状态控制器单元Ardunio MEGA 2560安装在手套手掌中间，组成手势控制手套。

5.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的无线通信单元和无人机主控制器单元安装在无人机交叉部位，并且由减震环保护固定。

6.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的无人机机架采用碳纤维、铝和玻璃纤维材料制作。

7.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的主控处理器MCU为Pixhawk飞行控制器。

8.根据权利要求1所述的一种基于ROS的手势远程控制无人机，其特征在于，所述的无人机控制器系统由接收机、NRF24L01无线模块、报警器、安全开关、GPS模块、电子调速器和无刷电机；进一步接收机、报警器、安全开关、GPS模块、电子调速器、NRF24L01无线模块与所述飞行控制器Pixhawk连接，无刷电机与所述电子调速器连接。