[发明专利]多行人追踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多行人追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，读取一机器人的摄像装置捕获的图像；

步骤2，通过SSD目标检测算法对所述图像进行检测，得到图像中所有行人的信息；

步骤3，将所有行人的信息保留在一待匹配行人信息池中；

步骤4，根据一行人历史信息池，通过卡尔曼滤波器预测下一帧行人的信息，得到一行人预测信息池；

步骤5，通过一代价匹配矩阵判断所述待匹配行人信息池中的第i个候选人与所述行人预测信息池中的第j个预测的候选人是否匹配。

2.根据权利要求1所述的多行人追踪方法，其特征在于，在步骤5之后还包括：当所述待匹配行人信息池中的第i个候选人与所述行人预测信息池中的第j个预测的候选人匹配时，将候选人的信息放入所述行人历史信息池中，并更新所述行人历史信息池的参数。

3.根据权利要求2所述的多行人追踪方法，其特征在于，所述行人的信息包括行人的方框(u₁,v₁,u₁,u₂)，以及行人的特征向量f，其中行人的方框尺寸为s，行人的方框比例为r，(s,r)的函数为：

4.根据权利要求3所述的多行人追踪方法，其特征在于，在步骤2之后还包括：

根据所述摄像装置的内外参数及所述摄像装置的高度，通过空间估计算法得到行人在空间中的相对坐标(x,y)；

根据所述机器人在空间中的定位坐标，将行人在空间中的相对坐标(x,y)转化成行人在空间中的绝对坐标(X,Y)，得到行人的空间位置。

5.根据权利要求4所述的多行人追踪方法，其特征在于，根据一行人历史信息池，通过卡尔曼滤波器预测下一帧行人的信息，得到一行人预测信息池具体包括：

根据一行人历史信息池，通过卡尔曼滤波器预测下一帧行人的信息，得到行人信息模块I(X,Y,s,r,v_x,v_y,v_s,v_r)；

根据状态转移矩阵F以及所述行人信息模块I(X,Y,s,r,v_x,v_y,v_s,v_r)，得到预测的下一帧行人的信息状态I_pre，其中I_pre＝F*I。

6.根据权利要求2所述的多行人追踪方法，其特征在于，在步骤5之前还包括：

根据所述待匹配行人信息池中的第i个候选人与所述行人预测信息池中的第j个预测的候选人的相似度，得到一相似度代价；

根据GIOU距离度量算法，得到距离代价；

根据所述相似度代价以及所述距离代价，得到所述代价匹配矩阵。

7.根据权利要求7所述的多行人追踪方法，其特征在于，所述代价匹配矩阵的函数为：

Cost＝2Cost_similarity+Cost_GIOU；

其中0.5为相似度代价的阈值，1/3为距离代价的阈值，f_i为第i个候选人的特征向量，f_j为第j个预测的候选人的特征向量。

8.一种多行人追踪装置，其特征在于，包括：

摄像装置，用于获取图像；

行人信息提取模块，用于调用SSD目标检测算法对所述图像进行检测，得到图像中所有行人的信息；

空间估计模块，用于根据所述摄像装置的内外参数及所述摄像装置的高度，计算出行人在空间中的相对坐标；

待匹配行人信息池，用于存储所述图像中所有行人的信息，所述行人的信息包括行人的方框，以及行人的特征向量；

卡尔曼滤波估计模块，用于根据一行人历史信息池来预测下一帧行人的信息，得到一行人预测信息池；

匹配模块，用于判断所述待匹配行人信息池中的第i个候选人与所述行人预测信息池中的第j个预测的候选人是否匹配。