[发明专利]一种可爬杆的模块化机器人

权利要求书

1.一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：包括第一机架（1）、第二机架（2）和第三机架（3）；所述的第一机架（1）一端通过铰接轴与第二机架（2）一端铰接，所述的第二机架（2）另一端与第三机架（3）滑动连接；

所述的第一机架（1）中部安装有第一麦克纳姆轮（12），所述的第一麦克纳姆轮（12）的中心轴与第一机架（1）中心轴同轴，所述的第一麦克纳姆轮（12）转动时用于带动第一机架（1）沿垂直于第一机架（1）中心轴的方向移动；

所述的第二机架（2）中部设置有第二麦克纳姆轮（21），所述的第二麦克纳姆轮（21）的中心轴与第二机架（2）中心轴相互垂直，第二麦克纳姆轮（21）的中心轴安装在转动架（23）上，所述的转动架（23）中心轴与第二机架（2）中心轴同轴，所述的转动架（23）转动时用于带动第二麦克纳姆轮（21）与摩擦面接触，所述的第二麦克纳姆轮（21）转动时用于带动第二机架（2）沿平行于第二机架（2）中心轴的方向移动；

所述的第三机架（3）相对于第二机架（2）的滑动方向与铰接轴轴向平行，所述的第一机架（1）远离铰接轴一端边缘弧形处理形成缺角边，所述的第三机架（3）远离第二机架（2）一端边缘弧形处理形成缺角边。

2.如权利要求1所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的第一机架（1）远离铰接轴一端的端面设置有卡扣（19），所述的第三机架（3）远离铰接轴一端的端面设置有卡槽（26），所述的第一机架（1）端面的卡扣（19）用于嵌入相邻第三机架（3）端面的卡槽（26）实现第一机架（1）和相邻第三机架（3）之间的可拆卸连接。

3.如权利要求1所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的铰接轴同轴固定有第二正齿轮（6），所述的第二正齿轮（6）与第一正齿轮（5）啮合，所述的第一正齿轮（5）与第一动力机（4）的输出轴端部同轴传动连接。

4.如权利要求1所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的第一麦克纳姆轮（12）一侧端面固定安装有第四正齿轮（15），所述的第四正齿轮（15）与第一麦克纳姆轮（12）同心设置，所述的第四正齿轮（15）与第三正齿轮（14）啮合，所述的第三正齿轮（14）与第三动力机的输出轴端部同轴传动连接。

5.如权利要求1所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的第三机架（3）靠近第二机架（2）一侧固定安装有齿条（11），所述的第三机架（3）靠近第二机架（2）一侧通过滑轨嵌入导向槽与第二机架（2）滑动连接，所述的导向槽规定安装在第二机架（2）端面，所述的齿条（11）的延伸方向与导向槽的延伸方向一致，所述的齿条（11）与第二正齿轮组（10）啮合，所述的第二正齿轮组（10）通过同步带（9）与第一正齿轮组（8）传动，所述的第一正齿轮组（8）与第二动力机（7）的输出轴传动连接。

6.如权利要求1所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的转动架（23）的旋转轴与第二机架（2）的中心轴同心设置，所述的转动架（23）的旋转轴与第六动力机（24）传动连接，所述的第二麦克纳姆轮（21）的中心轴安装在转动架（23）中部，所述的转动架（23）的旋转轴与第二麦克纳姆轮（21）的中心轴垂直，所述的第二麦克纳姆轮（21）的中心轴与第五动力机（22）传动连接；

所述的第六动力机（24）带动转动架（23）转动时用于改变第二麦克纳姆轮（21）的倾角。

7.如权利要求1所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的第二机架（2）外壁周围沿周向均匀设置有若干个万向轮（25）。

8.如权利要求2所述的一种可爬杆的模块化机器人，其特征在于：所述的第一机架（1）远离铰接轴一端设置有第四动力机（16）和不少于两组卡扣（19），每组卡扣（19）均与一根连杆（18）的一端可转动连接，该根连杆的另一端与传动轴（17）一端可转动连接，传动轴（17）另一端与第四动力机（16）输出轴垂直连接，所述的卡扣（19）嵌入滑动槽（20）内，所述的滑动槽（20）设置在第一机架（1）远离铰接轴一端端面，所述的第四动力机（16）输出轴转动时通过传动轴（17）和连杆（18）带动卡扣（19）在滑动槽（20）内往复运动。