[发明专利]一种多飞行机器人的集联操作平台

权利要求书

1.一种多飞行机器人的集联操作平台，其特征在于：所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块；

所述中心控制模块，用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息向子飞行器模块发送驱动指令；所述中心控制模块包括中央处理器、飞控Ⅰ和控制总线Ⅰ，飞控Ⅰ用于获取子飞行器模块的位置和姿态信息并传输给中央处理器，中央处理器通过运行飞行控制算法计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并通过控制总线Ⅰ向各子飞行器模块发送驱动指令；

所述子飞行器模块，根据接收的中心控制模块发送的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块调整后的姿态信息反馈给中心控制模块以判断驱动指令执行是否正常；所述子飞行器模块包括计算处理器、飞控Ⅱ和控制总线Ⅱ，计算处理器将接收的中心控制模块发送的驱动指令传递给飞控Ⅱ，使子飞行器模块执行驱动指令的姿态信息，同时飞控Ⅱ采集子飞行器模块执行驱动指令后的姿态信息并通过计算处理器、控制总线Ⅱ将采集的信息反馈给中心控制模块，供中心控制模块判断驱动指令执行是否正常；

所述负载模块为执行任务所需要的救援工具；

子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，且各子飞行器模块通过杆状连接结构与中心控制模块固连，负载模块安装于中心控制模块上；

所述集联操作平台执行任务时，在中心控制模块的相关指令下，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的；

所述集联操作平台执行任务过程中需要穿越多障碍物的异构空间或者进入建筑物内部时，在中心控制模块的相关指令下，各子飞行器模块之间通过协同围绕运动副转动产生变形以适应所需通过的复杂环境，达到作业地点后，各子飞行器模块根据需要再次围绕运动副转动变形为作业状态下构形以开展作业；

所述集联操作平台执行任务过程中发生故障时，若连接负载的子飞行器模块出现异常状态，中心控制模块向子飞行器模块发送相关指令，通过分解的方式使无故障子飞行器模块脱离，执行其余任务或撤离现场；若无连接负载的子飞行器模块出现异常状态，中心控制模块向子飞行器模块发送相关指令，通过分解的方式使故障子飞行器模块脱离，使所述集联操作平台继续执行原有任务。

2.根据权利要求1所述的一种多飞行机器人的集联操作平台，其特征在于：所述中心控制模块还与地面站系统进行通信，便于地面站系统远程控制与监控所述集联操作平台的运行状态。

3.根据权利要求1所述的一种多飞行机器人的集联操作平台，其特征在于：所述集联操作平台实施1千米以内救援时，负载模块为灭火弹发射装置或救援绳抛射装置；所述集联操作平台在2米以内全向处置时，负载模块为机械手。