[发明专利]机器人狭窄空间的控制方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种机器人狭窄空间的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立以机器人中心为原点的坐标系；

根据所述机器人的实际物理轮廓信息计算出当机器人实现360度旋转且不会碰到障碍物时，所述机器人的物理轮廓上每个坐标点的旋转角度与距离代价值的映射关系表；

检测并计算所述机器人的物理轮廓上的所述每个坐标点与周围空间的最近障碍物的距离代价值；

根据所述距离代价值在所述映射关系表中查询所述周围空间允许的旋转角度范围[θ_min，θ_max]；

获取所述机器人在当前移动路径中的偏转角度θ；

判断所述偏转角度是否处于所述旋转角度范围内，若θ_min＜θ＜θ_max，则控制所述机器人沿所述当前移动路径前进；若θ＜θ_min或θ＞θ_max，则控制所述机器人减速后退。

2.如权利要求1所述的机器人狭窄空间的控制方法，其特征在于，所述建立以机器人中心为原点的坐标系步骤中包括：

以所述机器人中心为原点，以所述机器人的正前方为X轴正向，以所述机器人的正右方为Y轴正向，以所述机器人中心垂直地面向上为Z轴正向来建立坐标系。

3.如权利要求1所述的机器人狭窄空间的控制方法，其特征在于，所述检测并计算所述机器人的物理轮廓上的坐标与周围空间的最近障碍物的距离代价值步骤中包括以下子步骤：

接收传感器检测到的所述机器人与所述周围空间的距离信息，并映射到所述坐标系中，生成包含所述周围空间信息的二维坐标地图；

计算所述二维坐标地图中每个坐标位置到所述最近障碍物的最近距离，定义所述最近距离作为所述每个坐标位置的距离代价，并生成距离代价地图；

根据所述机器人的物理轮廓上的坐标来获取在所述距离代价地图中的距离代价值。

4.如权利要求1所述的机器人狭窄空间的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离代价值在所述映射关系表中查询所述周围空间允许的旋转角度范围[θ_min，θ_max]步骤中包括；

获取所述机器人的物理轮廓上的所述每个坐标点在所述周围空间允许的旋转角度范围；

取所述机器人的物理轮廓上的所有坐标点的所述旋转角度范围的交集，得到所述机器人在所述周围空间允许的旋转角度范围[θ_min，θ_max]。

5.如权利要求2所述的机器人狭窄空间的控制方法，其特征在于，当控制所述机器人减速后退时，若θ＜θ_min，则控制所述机器人同时向左转；若θ＞θ_max，则控制所述机器人同时向右转。

6.一种机器人狭窄空间的控制装置，包括用于采集机器人的物理轮廓与障碍物之间距离的空间检测模块及用于控制所述机器人移动的运动控制模块，其特征在于，还包括：

坐标系建立模块，用于建立以机器人中心为原点的坐标系；

映射表生成模块，用于根据所述机器人的实际物理轮廓信息计算出当机器人实现360度旋转且不会碰到障碍物时，所述机器人的物理轮廓上每个坐标点的旋转角度与距离代价值的映射关系表；

代价值计算模块，用于根据机器人的物理轮廓与障碍物之间距离来计算所述机器人的物理轮廓上的所述每个坐标点与周围空间的最近障碍物的距离代价值；

角度范围确定模块，用于根据所述距离代价值在所述映射关系表中查询所述周围空间允许的旋转角度范围[θ_min，θ_max]；

偏转角度获取模块，用于获取所述机器人在当前移动路径中的偏转角度θ；

角度判断模块，用于判断所述偏转角度是否处于所述旋转角度范围内，若θ_min＜θ＜θ_max，则控制所述机器人沿所述当前移动路径前进；若θ＜θ_min或θ＞θ_max，则控制所述机器人减速后退。