[发明专利]自动驾驶智能启用虚拟控制的质量指标和实时前向传播

权利要求书

1.一种启用机动车辆自动驾驶控制的系统，包括：

在启用机动车辆的自动驾驶控制功能之前应用的所述机动车辆的自动驾驶控制系统的质量指标；

计算出的所述机动车辆的自适应前向传播范围；

在所述自适应前向传播范围内对所述质量指标的评估；以及

允许启动所述机动车辆的所述自动驾驶控制功能的第一信号和阻止启动所述自动驾驶控制功能的第二信号，基于所述自适应前向传播范围选择所述第一信号或所述第二信号之一。

2.根据权利要求1所述的启用机动车辆自动驾驶控制的系统，其中，所述质量指标包括在计算所述质量指标时分配给变量的加权惩罚，所述加权惩罚分为三类，包括：

定义应用于多个安全事件元素的多个安全事件惩罚的第一类；

定义应用于多个启动元素的多个启动惩罚的第二类；以及

定义应用于多个性能和舒适性元素的多个性能和舒适性惩罚的第三类。

3.根据权利要求2所述的启用机动车辆自动驾驶控制的系统，其中所述安全事件惩罚具有安全事件惩罚加权因子，所述启动惩罚具有启动惩罚加权因子，并且其中所述安全事件惩罚加权因子高于所述启动惩罚加权因子。

4.根据权利要求3所述的启用机动车辆自动驾驶控制的系统，其中所述性能和舒适性惩罚具有性能和舒适性加权因子，并且所述启动惩罚加权因子高于所述性能和舒适性加权因子。

5.根据权利要求1所述的启用机动车辆自动驾驶控制的系统，还包括虚拟控制器，所述虚拟控制器提供对包括位置、航向、转向角和路径跟踪曲率的车辆状态的实时计算，所述位置、航向、转向角和路径跟踪曲率包括在预测范围内所述车辆自适应前向传播的计算内。

6.根据权利要求5所述的用于启用机动车辆自动驾驶控制的系统，还包括跟踪控制器，所述跟踪控制器利用多个车辆状态输入生成虚拟车辆状态范围信号，所述虚拟车辆状态范围信号被转发给虚拟曲率控制器。

7.根据权利要求6所述的用于启用机动车辆自动驾驶控制的系统，还包括虚拟转向角控制器，并且其中：

所述虚拟曲率控制器生成虚拟曲率控制信号，所述虚拟曲率控制信号被转发给所述虚拟转向角控制器；以及

所述虚拟转向角控制器生成虚拟转向角信号，所述虚拟转向角信号被应用于计算所述车辆在自适应范围内的前向传播。

8.根据权利要求1所述的用于启用机动车辆自动驾驶控制的系统，其中，针对“N”多个未来预测的车辆位置预测所述自适应前向传播范围，所述“N”多个未来预测的车辆位置由所述机动车辆在预定时间窗内的预测前向移动位置表示。

9.根据权利要求8所述的用于启用机动车辆自动驾驶控制的系统，其中，所述“N”多个未来预测的车辆位置的值基于多个变量计算，所述多个变量包括车辆速度、车辆前向和横向加速度，以及包括道路几何形状和车道标记的环境状况。

10.根据权利要求9所述的用于启用机动车辆自动驾驶控制的系统，其中，所述多个变量还包括偏航角速率、车道接近度、曲率跟踪误差、偏航角速率误差、转向角、转向角速率和扭矩命令。