[发明专利]机械手末端执行器齿轮齿条自动调隙装置

权利要求书

1.一种机械手末端执行器齿轮齿条自动调隙装置，其技术特征在于：包含包括驱动电机1、驱动电机2、减速机4、减速机5、基座3、小齿轮6、小齿轮7、齿条、齿条滑轨11、助力槽15、助力导杆18、助力导块17、助力推杆12、助力弹簧16、挡体14，此装置还包含附加机械消隙装置，该装置包括助力槽15、助力导杆18、助力导块17、助力推杆12、助力弹簧16、挡体14，所述助力槽15设于齿条滑轨11侧部，所述挡体14、挡体9设于助力槽两端，所述助力导杆12位于助力槽6中，且两端分别固定在挡体9、挡体12，所述助力导块17套在助力导杆18上，且助力导块17的上侧设有呈“凹”字形的卡位13，所述助力推杆12固定设置在齿条8侧面的位置，并卡在缓冲助力导块17上侧的“凹”字形卡位13中，所述助力弹簧16套设在缓冲助力导杆18上，并位于缓冲助力导块17的一侧，使得缓冲助力弹簧16未端部分别顶在挡体14与缓冲助力导块17之间。

2.根据权利要求1所述两驱动电机1、2分别驱动两相同减速机4、5且设于基座一侧并分别连接齿轮6和齿轮7，所述齿轮、齿条及齿条滑轨设于基座另一侧，其中，所述齿条8下侧设置在齿条滑轨11，所述齿条上侧与齿轮6和齿轮7相啮合，所述齿轮通过减速器与驱动电机的输出端相连接，其特征在于，通过两电动机给适时给小齿轮和齿条施加一个张力，在换向时使两小齿轮与齿条始终保持正反面紧密贴合，达到消隙的目的。

3.根据权利要求1所述助力槽设于齿条滑轨侧部，所述挡体1、挡体2设于助力槽两端，所述助力导杆位于助力槽中，且两端分别固定在挡体1、挡体2，所述助力导块套在助力导杆上，且助力导块的上侧设有呈“凹” 字形的卡位，所述助力推杆固定设置在齿条侧面，并卡在缓冲助力导块上侧的“凹”字形卡位中，助力弹簧套设在助力导杆上，并位于助力导块的一侧，使得助力弹簧顶在挡体2与缓冲助力导块之间，此部分结构主要通过弹簧内部作用力来达到消隙的目的。

4.根据权利要求1所述齿条的横截面呈T形，与之相对应，所述齿条滑轨的滑动槽的横截面呈倒T形。