[发明专利]永磁同步电机参数在线识别方法、系统、终端及介质

权利要求书

1.一种永磁同步电机参数在线识别方法，其特征在于，包括：

在转子直轴实际角度超前一个特定角度θ_cons处注入高频方波电压信号；

对三相电流进行实时采样，提取由高频注入引起的电流波动；

根据提取的电流波动，计算直轴电感L_d和交轴电感L_q的值；

将计算出的直轴电感L_d和交轴电感L_q输入模型参考自适应系统，对定子绕组电阻R进行实时辨识；

所述根据提取的电流波动，计算直轴电感L_d和交轴电感L_q的值，包括：

计算直轴电感L_d和交轴电感L_q的值，包括：

其中，Δ是指当前采样和上一次采样的差值，T为采样时间，V_h为注入高频方波幅值，θ_cons为给定的超前角，θ_r为电机转子角度，i_α为α轴高频电流，i_β为β轴高频电流；

通过上式，在几个PWM周期内完成对L_d和L_q的辨识。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机参数在线识别方法，其特征在于，注入的所述高频方波电压信号的波形满足一个注入周期内冲量为0。

3.根据权利要求1所述的永磁同步电机参数在线识别方法，其特征在于，所述在转子直轴实际角度超前一个特定角度θ_cons处注入高频方波电压信号，包括：

根据PMSM数学模型，电机电压方程如下所示：

其中，Z^r为旋转坐标系下的高频阻抗，V_d为d轴高频电压，V_q为q轴高频电压，i_d为d轴高频电流，i_q为q轴高频电流；

设R_dh和R_qh分别为高频下同步坐标轴d轴和q轴的高频电阻，ω_h为注入的高频信号，ω_r为基波频率，L_d和L_q分别为d轴和q轴的电感，则高频阻抗如下所示：

将dq坐标系下的电流转化到αβ坐标系下，如下所示：

其中，R(θ_r)为PARK变换，θ_r为实际电角度，i_α为α轴高频电流，i_β为β轴高频电流；

通过式(3)，得到PMSM高频电流方程式：

其中，为估计电角度误差值，为估计电角度，为估计d轴高频电压信号，为估计q轴高频电压信号；

在估计电角度下，对d轴注入不同频率的方波电压信号则：

其中，V_h为注入高频方波幅值。

4.根据权利要求1所述的永磁同步电机参数在线识别方法，其特征在于，所述对三相电流进行实时采样，提取由高频注入引起的电流波动，包括：

提取由d轴注入的高频信号引起的电流波动，包括：

V_dh＜0

V_dh＞0

其中，i_αm为α轴电流基波分量，i_βm为β轴电流基波分量，Δi_dα和Δi_dβ对于d轴注入的高频信号引起的电流波动，k为第k次采样；V_dh为d轴注入高频方波幅值，V_qh为q轴注入高频方波幅值；

提取由q轴注入的高频信号引起的电流波动，包括：

其中，Δi_qαu为半个q轴注入周期内，α轴电流变化量，Δi_qβu为半个q轴注入周期内，β轴电流变化量，i_α为α轴电流，i_β为β轴电流。