[发明专利]一种距离测量方法、系统及装置

权利要求书

1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：

获取光子信号对应的初始直方图；所述初始直方图中包括第一数量的第一时间间隔；

对所述初始直方图进行重采样处理得到目标直方图；所述目标直方图中包括第二数量的第二时间间隔；所述第二数量大于所述第一数量，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔；

获取所述目标直方图的峰值位置，并根据所述峰值位置计算所述光子信号的目标飞行时间。

2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述对所述初始直方图进行重采样处理得到目标直方图，包括：

获取所述初始直方图的第一采样率和所述目标直方图的第二采样率，并且计算所述第二采样率和所述第一采样率之间的比值；

根据所述比值和所述第一时间间隔计算第二时间间隔，并且根据所述比值和所述第一数量计算第二数量；

根据所述第二时间间隔、所述第二数量和所述初始直方图进行数据重建，得到目标直方图。

3.如权利要求2所述的距离测量方法，其特征在于，所述根据所述第二时间间隔、所述第二数量和所述初始直方图进行数据重建，得到目标直方图，包括：

将所述第一数量的第一时间间隔变更为所述第二数量的第二时间间隔，得到第一直方图；

将所述第一直方图输入预设滤波器进行卷积运算，得到目标直方图。

4.如权利要求3所述的距离测量方法，其特征在于，所述预设滤波器包括第三数量的子滤波器，所述第三数量为所述第二采样率和所述第一采样率之间的比值，全部所述子滤波器的子单位冲激响应幅度谱合起来与所述光子信号对应的发射光脉冲的幅度谱相同。

5.如权利要求3所述的距离测量方法，其特征在于，所述将所述第一数量的第一时间间隔变更为所述第二数量的第二时间间隔，得到第一直方图，包括：

以相邻的两个第一时间间隔为一个扩展区间；

在每个所述扩展区间内插入n-1个第二时间间隔，并将所述第一时间间隔的大小调整为第二时间间隔的大小，得到第一直方图，n为所述比值。

6.如权利要求5所述的距离测量方法，其特征在于，插入所述扩展区间的第二时间间隔的光子计数值为0，或者，插入所述扩展区间的第二时间间隔的光子计数值为所述扩展区间中第一个时间间隔的光子计数值或最后一个时间间隔的光子计数值。

7.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述根据所述峰值位置计算所述光子信号的目标飞行时间，包括：

以所述峰值位置对应的第二时间间隔为中心，向两侧分别选取第五数量的第二时间间隔，确定采样区间；

根据所述采样区间计算所述光子信号的目标飞行时间。

8.如权利要求7所述的距离测量方法，其特征在于，所述根据所述采样区间计算所述光子信号的目标飞行时间，包括：

获取所述采样区间内的时间间隔对应的飞行时间和光子数；

根据所述飞行时间、所述光子数和预设质心计算规则计算所述光子信号的目标飞行时间。

9.一种距离测量系统，其特征在于，包括：发射器，采集器，距离测量装置；

所述发射器，用于发射脉冲光束至待测目标；

所述采集器，用于采集所述待测目标反射的所述脉冲光束中的光子，并生成光子信号；

所述距离测量装置，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的距离测量方法，计算所述光子信号的目标飞行时间。

10.一种距离测量装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。