[发明专利]视觉机器人避障控制方法、装置及割草机器人

权利要求书

1.一种视觉机器人避障控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

检测机器人所处草地环境中的障碍物；

在预设的割草策略数据库中查找与所述障碍物的形状、大小相对应的割草策略；

根据所述割草策略控制机器人贴合所述障碍物的外形进行移动避障并修剪所述草地；

在机器人的轨迹地图中标记所述障碍物的位置生成障碍物标签；

根据所述割草策略设置所述障碍物标签的策略关联属性，所述策略关联属性映射障碍物与对应割草策略之间关联关系；

当障碍物被移除后，割草机器人移动至障碍物位置并没有检测到该障碍物时，在轨迹地图中删除与该障碍物对应的障碍物标签。

2.如权利要求1所述的视觉机器人避障控制方法，其特征在于，所述检测机器人所处草地环境中的障碍物的步骤，包括如下述步骤：

采集机器人所处草地环境的环境图像；

根据预设的语义分割方法识别出所述环境图像中的所述障碍物。

3.如权利要求2所述的视觉机器人避障控制方法，其特征在于，所述根据预设的语义分割方法识别出所述环境图像中的所述障碍物的步骤，包括如下述步骤：

提取所述环境图像中的各物体区域，并对各物体区域设置对应的文字标签；

对所述文字标签进行语义识别，识别出所述环境图像中表征所述障碍物的物体区域。

4.如权利要求1所述的视觉机器人避障控制方法，其特征在于，所述在预设的割草策略数据库中查找与所述障碍物相对应的割草策略的步骤，包括如下述步骤：

根据预设的计算机视觉算法重建所述障碍物的形状和大小；

根据所述障碍物的形状和大小在所述割草策略数据库中选择对应的所述割草策略。

5.一种视觉机器人避障控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测单元，用于检测机器人所处草地环境中的障碍物；

策略查找单元，用于在预设的割草策略数据库中查找与所述障碍物的形状、大小相对应的割草策略；

策略执行单元，用于根据所述割草策略控制机器人贴合所述障碍物的外形进行移动避障并修剪所述草地；

地图标记单元，用于在机器人的轨迹地图中标记所述障碍物的位置生成障碍物标签；

属性设置单元，用于根据所述割草策略设置所述障碍物标签的策略关联属性，所述策略关联属性映射障碍物与对应割草策略之间关联关系；

当障碍物被移除后，割草机器人移动至障碍物位置并没有检测到该障碍物时，在轨迹地图中删除与该障碍物对应的障碍物标签。

6.如权利要求5所述的视觉机器人避障控制装置，其特征在于，所述检测单元包括：

图像采集子单元，用于采集机器人所处草地环境的环境图像；

图像识别子单元，用于根据预设的语义分割方法识别出所述环境图像中的所述草地和所述障碍物。

7.如权利要求6所述的视觉机器人避障控制装置，其特征在于，所述图像识别子单元包括：

文字标签设置模块，用于提取所述环境图像中的各物体区域，并对各物体区域设置对应的文字标签；

语义识别模块，用于对所述文字标签进行语义识别，识别出所述环境图像中表征所述障碍物的物体区域。

8.如权利要求5所述的视觉机器人避障控制装置，其特征在于，所述策略查找单元包括：

视觉重建子单元，用于根据预设的计算机视觉算法重建所述障碍物的形状和大小；

策略查找子单元，用于根据所述障碍物的形状和大小在所述割草策略数据库中选择对应的所述割草策略。

9.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括如权利要求5-8中任一项所述的视觉机器人避障控制装置。