[发明专利]一种可重构多模式并联移动机器人

权利要求书

1.一种可重构多模式移动并联机器人，包括第一、第二平台和安装在这两个平台之间的运动链，其特征在于：第一平台由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆依次连接的封闭多边形，第二平台由第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆和第十二连杆依次连接的封闭多边形，第一和第二平台之间平行间隔布置，在第一和第二平台对应的连杆之间设有运动链，运动链包括上杆、下杆以及上、下杆之间链接的转动副；其中，上杆的一端通过转动副与第一平台的连杆连接，下杆的一端通过转动副与第二平台的连杆连接；其中第一连杆和第二连杆之间的第一转动副由第一舵机驱动，第三连杆和第四连杆之间的第二转动副有第二舵机驱动，第五连杆和第六连杆之间的第三转动副由第三舵机驱动，任一运动链上的转动副由第四舵机驱动。

2.根据权利要求1所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：多模式包括折展模式、六边形滚动模式和类履滚动模式。

3.根据权利要求2所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：在所述折展模式下，所述第一、第二平台呈六边形且竖直布置，驱动所述第一、第二、第三舵机和第四舵机，所述运动链的所述上杆和所述下杆同时向内折叠或向外展开。

4.根据权利要求2所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：在所述六边形滚动模式下，所述第一、第二平台呈六边形且水平布置，所述运动链与所述第一、第二平台之间垂直设置，驱动所述第一、第二和第三舵机，锁死所述第四舵机。

5.根据权利要求2所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：在所述类履滚动模式下，所述第一、第二平台呈四边形且水平布置，所述运动链与所述第一、第二平台之间垂直设置，驱动所述第一舵机，锁死所述第二舵机、所述第三舵机和所述第四舵机。

6.根据权利要求3所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：在所述折展模式下，初始状态为机器人的展开状态，通过驱动所述第一、第二、第三和第四舵机后，所述运动链与所述第一、第二平台同时发生变形，所述运动链的转动副的轴线发生改变，所述第四舵机驱动所述运动链向内运动到指定位置停止，此时机器人呈折叠状态。

7.根据权利要求4所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：在所述六边形滚动模式下，初始时所述第一平台的第六连杆与所述第二平台的第十二连杆接触地面，驱动所述第一、第二和第三舵机，锁死所述第四舵机，所述第一平台上的各个连杆一起运动，带动所述运动链与所述第二平台转动，使机器人整体发生重心偏移，当偏移到一定位置，机器人整体发生倾转，即实现了机器人的滚动，当所述第一平台的第六连杆与所述第二平台中的第十二连杆重新与地面接触时，机器人实现了一个周期的滚动。

8.根据权利要求5所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：在所述类履滚动模式下，驱动所述第一舵机，锁死所述第二舵机、所述第三舵机和所述第四舵机，与地面接触的所述第一连杆与所述第二连杆开始发生运动，带动所述运动链与其余连杆转动，机器人整体发生重心偏移，当偏移到一定位置时，机器人整体发生倾转，机器人开始滚动，当所述第一连杆与所述第二连杆重新与地面接触时，机器人实现了一个周期的滚动。

9.根据权利要求1-8中任一所述的一种可重构多模式移动并联机器人，其特征在于：所述的第一、第二、第三、第四舵机都自带角度编码器。