[发明专利]一种仿生关节腿测试平台

权利要求书

1.一种仿生关节腿测试平台，其特征在于：包括底座(1)、设于底座(1)上的支撑轴和地形盒(3)、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿(2)安装在上下滑移装置的第二滑板(42)上；所述超声波传感器包括设于第一螺纹杆座(17)上的第一超声波传感器(27)和第二超声波传感器(28)、设于第二螺纹杆座(26)上的第三超声波传感器(29)，以及设于前后滑移装置的第一滑板(14)上的第四超声波传感器(49)和第五超声波传感器(50)；所述支撑轴包括通过第一法兰座(4)和第二法兰座(5)分别安装在底座(1)上的第一支撑轴(6)和第二支撑轴(7)；所述前后滑移装置通过第一光杆座(8)和第二光杆座(9)分别安装在第一支撑轴(6)和第二支撑轴(7)上，该前后滑移装置包括安装在第一光杆座(8)和第三光杆座(10)上的第一光杆(12)、安装在第二光杆座(9)和第四光杆座(11)上的第二光杆(13)、通过第一直线轴承(15)和第二直线轴承(16)安装在第一光杆(12)和第二光杆(13)上的第一滑板(14)，以及设于第一光杆座(8)上方的第一锁轴环(30)、设于第二光杆座(9)下方的第二锁轴环(31)、设于第三光杆座(10)上方的第三锁轴环(32)、设于第四光杆座(11)下方的第四锁轴环(33)；所述上下滑移装置通过第三直线轴承(36)和第四直线轴承(37)安装在前后滑移装置的第一滑板(14)上，该上下滑移装置包括分别安装在第三直线轴承(36)和第四直线轴承(37)上的第三光杆(34)和第四光杆(35)、通过第五直线轴承(43)和第六直线轴承(44)安装在第三光杆(34)和第四光杆(35)上的第二滑板(42)，以及设于第三直线轴承(36)上下方的第七锁轴环(40)和第八锁轴环(41)、设于第四直线轴承(37)上下方的第五锁轴环(38)和第六锁轴环(39)；所述前后推动装置通过第一螺纹杆座(17)和第二螺纹杆座(26)分别安装在第一支撑轴(6)和第二支撑轴(7)上；所述上下推动装置安装在前后滑移装置的第一滑板(14)上，该上下推动装置包括安装在前后滑移装置的第一滑板(14)上的第三动力机(46)，安装在第三动力机(46)输出轴上的第三螺纹杆(47)和通过第三螺纹法兰(48)安装在第三螺纹杆(47)上的第三推板(45)，第三推板(45)套在上下滑移装置的第三光杆(34)和第四光杆(35)上；所述前后推动装置包括分别安装在第一螺纹杆座(17)和第二螺纹杆座(26)上的第一动力机(18)和第二动力机(25)，还包括分别安装在第一动力机(18)和第二动力机(25)输出轴上的第一螺纹杆(19)和第二螺纹杆(24)，以及通过第一螺纹法兰(21)和第二螺纹法兰(23)分别安装在第一螺纹杆(19)和第二螺纹杆(24)上的第一推板(20)和第二推板(22)；所述底座(1)下部设有万向轮(51)；

在测试单周期的仿生关节腿(2)的支撑相运动时，利用前后滑移装置和上下滑移装置即可；而当需要测试多周期的仿生关节腿(2)的支撑相运动时，在前后滑移装置因腿的向后迈步而向前移动后，通过在仿生关节腿(2)处于摆动相时驱动前后推动装置将前后滑移装置再推回初始位置；同时，安装在前后滑移装置的第一滑板(14)上的第四超声波传感器(49)能够实时测量上下滑移装置的第二滑板(42)的位置，即可得到仿生关节腿(2)在支撑相运动过程中机体的上下运动过程，应用在摆动相运动的测试中，能够更加准确地复现运动。

2.根据权利要求1所述的仿生关节腿测试平台，其特征在于：在测试仿生关节腿(2)的摆动相运动时，在第一超声波传感器(27)、第二超声波传感器(28)、第三超声波传感器(29)、第四超声波传感器(49)和第五超声波传感器(50)的辅助下利用前后推动装置和上下推动装置模拟机体的运动过程，完成一次测试后只需将前后推动装置、上下推动装置和仿生关节腿(2)回复初始状态，即可进行下一次的测试。