[发明专利]一种组合导航滤波方法在审
| 申请号： | 202110249805.X | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113048979A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 蔡逸豪;李帅;王潜心;胡永锋 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖南天地人律师事务所 43221 | 代理人： | 杨萍 |
| 地址： | 221116 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 组合 导航 滤波 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种组合导航滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、针对非线性环境，建立组合导航模型，包括组合导航系统的状态方程及量测方程，其中状态函数和量测函数均为非线性函数；
步骤2、运用改进的强跟踪UKF算法对组合导航模型的参数进行滤波，其中改进的强跟踪UKF算法基于输出残差序列的协方差矩阵、非线性状态函数和量测函数的雅克比矩阵计算渐消因子τk；再结合渐消因子τk更新增益矩阵Kk，状态向量的估计值和协方差矩阵Pk。
2.根据权利要求1所述的组合导航滤波方法，其特征在于：所述步骤2中，渐消因子τk计算公式如下：
其中，Vk为输出残差序列Δk/k-1的协方差矩阵，输出残差序列其中zk为组合导航系统的量测向量，为量测向量的估计值；Φk/k-1和Hk分别为非线性状态函数和量测函数的雅克比矩阵，tr[]为矩阵的迹，Rk为量测噪声的正定方差矩阵；τ0,k为中间变量。
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