[发明专利]一种两驱车驱动防滑控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种两驱车驱动防滑控制方法，其特征在于：获取车辆的非驱动车轮轮速以及方向盘转角信息计算车辆质心处的车速；根据车辆质心处的车速和采集到的车辆运行信息计算动力总成的请求扭矩；依据车辆的驱动轮轮速和车辆质心处的车速计算车辆的滑移率；将滑移率与设定值进行比对，根据比对结果计算修正系数；根据修正系数和请求扭矩计算得到车辆的最终扭矩；控制系统按照最终扭矩对车辆进行控制；

所述将滑移率与设定值进行比对的方法包括：所述设定值包括第一设定值和第二设定值，第二设定值大于第一设定值，将滑移率与第一设定值和第二设定值分别进行比对，根据比对结果确定修正系数；

所述根据比对结果确定修正系数的方法包括：若滑移率≥第一设定值且≤第二设定值，修正系数为对应第一设定值、第二设定值和滑移率的函数；

若滑移率≥第一设定值且≤第二设定值，修正系数为第二设定值与第一设定值差值的倒数同滑移率与第一设定值差值的乘积。

2.如权利要求1所述的一种两驱车驱动防滑控制方法，其特征在于：所述根据比对结果确定修正系数的方法包括：若滑移率＜第一设定值，则修正系数取值为1。

3.如权利要求1所述的一种两驱车驱动防滑控制方法，其特征在于：所述根据比对结果确定修正系数的方法包括：若滑移率＞第二设定值，则修正系数取值为0。

4.如权利要求1所述的一种两驱车驱动防滑控制方法，其特征在于：获取车辆的非驱动车轮轮速以及方向盘转角信息计算车辆质心处的车速的方法包括：采集两个非驱动车轮的轮速取平均值；采集方向盘转角信息，查表获得左转向轮转角和右转向轮转角；根据下列公式计算车辆质心处的车速：

V_vehicle＝V_rear*cos(α-β)

其中：V_vehicle——车辆质心处的车速；

V_rear——两个非驱动车轮的轮速平均值；

α——左转向轮转角；

β——右转向轮转角。

5.如权利要求1所述的一种两驱车驱动防滑控制方法，其特征在于：依据车辆的轮速和车辆质心处的车速计算车辆的滑移率的方法包括：按照下列公式计算滑移率：

其中：SlipRatio——车辆的滑移率；

V_vehicle——车辆质心处的车速；

V_wheel——两个驱动车轮的轮速平均值。

6.如权利要求1所述的一种两驱车驱动防滑控制方法，其特征在于：根据修正系数和请求扭矩计算得到车辆的最终扭矩的方法包括：按照下列公式计算最终扭矩：

T_finally＝T_req*Factor

其中：T_finally——最终扭矩；

T_req——请求扭矩；

Factor——修正系数。

7.一种包含有权利要求1所述的防滑控制方法的控制系统，其特征在于：包括采集模块，用于采集驱动轮轮速、非驱动轮速、方向盘转角信息、档位信息和油门踏板信息；

计算模块，用于获取采集模块采集数据计算动力总成的请求扭矩、车辆质心处的车速、滑移率、修正系数和最终扭矩；

控制模块，用于接收计算模块获取的最终扭矩对动力总成进行扭矩控制；

所述采集模块、计算模块和控制模块相互之间信号连接。