[发明专利]一种有人机与无人机混合编队协同控制装置及方法

权利要求书

1.一种有人机与无人机混合编队协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：

AR刺激器、脑电信号采集模块和处理模块；

所述AR刺激器佩戴于指挥者的眼部；所述AR刺激器用于接收多个无人机拍摄的视频，并将多个所述视频截成图片播放；所述AR刺激器用于当图片中存在目标时刺激所述指挥者生成第一脑电信号；

所述脑电信号采集模块佩戴于指挥者的头部；所述脑电信号采集模块与所述处理模块连接；所述脑电信号采集模块用于采集所述第一脑电信号；

所述处理模块与所述AR刺激器连接；所述处理模块用于接收并根据所述第一脑电信号确定所述目标的位置，并将所述目标的位置传输至所述AR刺激器；所述目标的位置是基于第一脑电信号对应的图片确定的，所述第一脑电信号对应的图片中存在目标；所述目标根据均衡后的第一脑电信号和均衡后的参考模板的相关统计量确定；均衡后的第一脑电信号和均衡后的参考模板是将所述第一脑电信号和所述参考模板均输入自适应空时均衡器中得到的；

所述AR刺激器上设置有多个信号灯；多个所述信号灯的闪烁频率不同；所述信号灯与控制无人机飞行操作的指令一一对应；所述AR刺激器用于在所述指挥者根据所述目标的位置注视一个所述指令对应的信号灯时刺激所述指挥者生成第二脑电信号；

所述脑电信号采集模块用于采集所述第二脑电信号；

所述处理模块还用于接收并根据所述第二脑电信号识别所述指挥者发出的指令并发送所述指挥者发出的指令至所述无人机；

所述处理模块根据所述第二脑电信号识别并发送所述指挥者发出的指令，具体包括：

将当前时刻前获取的所述第二脑电信号分割为多个数据窗；

计算所述数据窗中每个所述指令对应的概率统计量，并确定每个所述数据窗中多个所述概率统计量的最小值；所述概率统计量是1减去指令概率生成的；所述指令概率为多个所述指令中的一个指令与所述数据窗对应的指令相同的概率；

根据所述最小值和所述最小值对应的指令，识别所述指挥者发出的指令；发送所述指挥者发出的指令。

2.根据权利要求1所述的有人机与无人机混合编队协同控制装置，其特征在于，所述第一脑电信号为所述指挥者受目标刺激后产生快速序列视觉呈现响应生成的；所述第二脑电信号为所述指挥者受所述信号灯刺激后产生稳态视觉诱发电位响应生成的。

3.一种有人机与无人机混合编队协同控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-2任一项所述的有人机与无人机混合编队协同控制装置，所述方法，包括：

处理模块获取脑电信号采集模块采集的第一脑电信号；所述第一脑电信号是在AR刺激器播放的图片中存在目标时刺激指挥者生成的；

所述处理模块根据所述第一脑电信号确定所述目标的位置，并将所述目标的位置传输至所述AR刺激器；所述目标的位置是基于第一脑电信号对应的图片确定的，所述第一脑电信号对应的图片中存在目标；所述目标根据均衡后的第一脑电信号和均衡后的参考模板的相关统计量确定；均衡后的第一脑电信号和均衡后的参考模板是将所述第一脑电信号和所述参考模板均输入自适应空时均衡器中得到的；

所述处理模块获取所述脑电信号采集模块采集的第二脑电信号；所述第二脑电信号是所述指挥者根据所述目标的位置确定控制无人机飞行操作的指令后，注视所述指令对应的信号灯生成的；

所述处理模块根据所述第二脑电信号识别并发送所述指挥者发出的指令至所述无人机；

所述处理模块根据所述第二脑电信号识别并发送所述指挥者发出的指令，具体包括：

将当前时刻前获取的所述第二脑电信号分割为多个数据窗；

计算所述数据窗中每个所述指令对应的概率统计量，并确定每个所述数据窗中多个所述概率统计量的最小值；所述概率统计量是1减去指令概率生成的；所述指令概率为多个所述指令中的一个指令与所述数据窗对应的指令相同的概率；

根据所述最小值和所述最小值对应的指令，识别所述指挥者发出的指令；发送所述指挥者发出的指令。

4.根据权利要求3所述的有人机与无人机混合编队协同控制方法，其特征在于，所述第一脑电信号为所述指挥者受目标刺激后产生快速序列视觉呈现响应生成的；所述第二脑电信号为所述指挥者受所述信号灯刺激后产生稳态视觉诱发电位响应生成的。