[发明专利]一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置

权利要求书

1.一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，包括直线运动组件和旋转运动组件；

所述旋转运动组件包括第一无刷电机和行星减速器组件（12）、第一齿轮（7）和第四齿轮（34），所述第一齿轮（7）与所述第四齿轮（34）啮合；所述第一无刷电机和行星减速器组件（12）驱动所述第一齿轮（7）转动，所述第一齿轮（7）带动所述第四齿轮（34）转动，所述第四齿轮（34）带动所述手爪开合推动杆（1）进行旋转运动；

所述直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件（43）、第二齿轮（23）、第三齿轮（46）和手爪开合推动杆（1），所述第三齿轮（46）与所述第二齿轮（23）啮合；所述第二无刷电机和行星减速器组件（43）驱动所述第三齿轮（46）转动，所述第三齿轮（46）带动所述第二齿轮（23）转动，所述第二齿轮（23）带动所述手爪开合推动杆（1）进行直线运动；

所述直线运动组件还包括扇形安装板（21）、第三深沟球轴承（28）、伸缩运动驱动杆（20）、滚珠丝杠（18）、丝杠螺母（17）、内止推轴承座（15）、第一止推轴承（29）、T形活塞杆（14）、第二止推轴承（30）、外止推轴承座（13）、杯型防转安装座（19）和圆形安装板（10）；

其中，所述伸缩运动驱动杆（20）、所述滚珠丝杠（18）、所述T形活塞杆（14）和所述手爪开合推动杆（1）沿轴向自后向前依次设置，所述伸缩运动驱动杆（20）和所述滚珠丝杠（18）均设置在所述杯型防转安装座（19）内；所述伸缩运动驱动杆（20）的前端与所述滚珠丝杠（18）的末端通过螺纹连接；所述滚珠丝杠（18）的前端伸入所述T形活塞杆（14）的T形端内，所述T形活塞杆（14）的另一端与所述手爪开合推动杆（1）固定连接；

所述第二齿轮（23）、所述扇形安装板（21）和所述第三深沟球轴承（28）自后向前依次套设在所述伸缩运动驱动杆（20）上，所述第三深沟球轴承（28）固定设置在所述杯型防转安装座（19）内的轴承座上；

所述第二齿轮（23）套设在所述伸缩运动驱动杆（20）的末端，并且与所述伸缩运动驱动杆（20）固定连接，所述第三齿轮（46）固定设置在所述第二无刷电机和行星减速器组件（43）的输出轴上，所述杯型防转安装座（19）和所述第二无刷电机和行星减速器组件（43）设置在所述扇形安装板（21）的同一侧，且均与所述扇形安装板（21）固定连接；

所述丝杠螺母（17）、所述内止推轴承座（15）、所述第一止推轴承（29）、所述第二止推轴承（30）和所述外止推轴承座（13）自后向前依次套设在所述滚珠丝杠（18）上，所述内止推轴承座（15）的后端与所述丝杠螺母（17）通过螺纹连接，所述第一止推轴承（29）的后端紧贴所述内止推轴承座（15），所述第二止推轴承（30）的前端紧贴所述外止推轴承座（13）；所述T形活塞杆（14）的T形端的两侧分别与第一止推轴承（29）和第二止推轴承（30）紧贴；

所述旋转运动组件还包括手爪安装端盖（2）、第一深沟球轴承（5）、第二深沟球轴承（6）、圆形安装板（10）、锁紧螺帽（32）和手爪安装端盖（2）；

所述圆形安装板（10）和所述手爪安装端盖（2）自后向前依次套设在所述T形活塞杆（14）上，所述锁紧螺帽（32）、所述第四齿轮（34）、所述第二深沟球轴承（6）和所述第一深沟球轴承（5）自后向前依次套设在所述手爪安装端盖（2）上；所述手爪安装端盖（2）外套设有输出侧端盖（4），所述输出侧端盖（4）上设置有轴承孔座，所述第一深沟球轴承（5）和所述第二深沟球轴承（6）分别设置在轴承孔座上；

所述第一齿轮（7）和所述第一无刷电机和行星减速器组件（12）分别设置在所述圆形安装板（10）的两侧，所述第一无刷电机和行星减速器组件（12）与所述圆形安装板（10）固定连接，所述第一齿轮（7）固定设置在所述第一无刷电机和行星减速器组件（12）的输出轴上；

所述丝杠螺母（17）上设置有防转销（16），所述防转销（16）贯穿所述内止推轴承座（15）、所述外止推轴承座（13）和所述杯型防转安装座（19）；

所述第一齿轮（7）的旋转轴与所述第一无刷电机和行星减速器组件（12）的输出轴同轴，所述第三齿轮（46）的旋转轴与所述第二无刷电机和行星减速器组件（43）的输出轴同轴。