[发明专利]增益在线调整方法及使用其的阻尼回路控制方法

权利要求书

1.一种阻尼回路增益在线调整方法，其特征在于，该方法中，通过基于动压参数的指数函数实时获得阻尼回路中的前向增益和阻尼回路参数；

所述指数函数为下述式(一)：

其中，F_A表示前向增益，ω_g表示阻尼回路参数，q表示动压，a_k、b_k、a_g、b_g都是指数函数中的待确定参数；

通过下述步骤获得所述指数函数中的待确定参数：

步骤1，模拟飞行器的弹道轨迹；

步骤2，从弹道轨迹中选取特征点，并记录飞行器处于该特征点时飞行器参数，所述飞行器参数包括弹道时间、飞行器速度、动压和设定的驾驶仪参数；

步骤3，将特征点处的飞行器参数代入到式(一)中解算所述指数函数中的待确定参数；

所述特征点有两个。

2.根据权利要求1所述的阻尼回路增益在线调整方法，其特征在于，

所述动压q通过下式(二)实时获得：

其中，ρ表示飞行器所在位置的空气密度，v表示飞行器的飞行速度。

3.根据权利要求1所述的阻尼回路增益在线调整方法，其特征在于，

在飞行器发射前将所述指数函数中的待确定参数的取值灌装到所述飞行器中。

4.一种阻尼回路控制方法，其特征在于，该方法中，将过载指令与阻尼回路反馈结果融合后输出给飞行器的执行机构；

过载指令与阻尼回路反馈结果通过下式(三)融合：

a_执行＝F_A·a_c-ω_g·ω (三)

其中，a_执行表示融合后输出给执行机构的指令，a_c表示过载指令，ω表示角速率陀螺测得的弹体姿态角速度，F_A表示前向增益，ω_g表示阻尼回路参数；

所述前向增益和阻尼回路参数通过式(一)实时获得：

其中，F_A表示前向增益，ω_g表示阻尼回路参数，q表示动压参数，a_k、b_k、a_g、b_g都是指数函数中的待确定参数；

通过下述步骤获得所述指数函数中的待确定参数：

步骤1，模拟飞行器的弹道轨迹；

步骤2，从弹道轨迹中选取两个特征点，并记录飞行器处于该特征点时飞行器参数，所述飞行器参数包括弹道时间、飞行器速度、动压和设定的驾驶仪参数；

步骤3，将特征点处的飞行器参数代入到式(一)中解算所述指数函数中的待确定参数。