[发明专利]一种异类传感器目标信息交接方法

权利要求书

1.一种异类传感器目标信息交接方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，更新当前指控系统中的传感器信息和目标信息；

步骤2，构建传感器网络性能指标模型；

步骤3，构建传感器目标信息交接模型；

步骤4，构建传感器博弈模型和策略更新规则；

步骤5，利用博弈算法计算传感器交接策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，根据传感器对目标的跟踪情况，构建目标的状态方程和传感器的量测方程，如下所示：

其中X_k为k时刻的状态向量，X_k+1为k+1时刻的状态向量，Φ为状态转移矩阵，Γ为过程噪声分布矩阵，W_k为系统噪声；Z_k为k时刻的量测向量，H为量测矩阵，V_K为量测噪声。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤1中，当有两个以上传感器同时跟踪的情况下，各传感器对目标的量测方程为：

其中为第i个传感器s_i在k时刻的量测值，为第i个传感器s_i在k时刻的量测矩阵，为第i个传感器s_i在k时刻的量测噪声。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤2包括：

步骤2-1，构建传感器网络效能模型：传感器网络中共有m个传感器，需要同时对n个目标进行跟踪，构造传感器和目标的配对矩阵X，其中元素为x_ij，当第i个传感器s_i对目标t_j进行跟踪时，x_ij＝1，否则x_ij＝0；如果x_ij＝1，则第i个传感器s_i取得的效能为：

q_ij＝αp_ij+βc_ij (3)

其中，α、β为加权系数，α＞0,β＞0，且α+β＝1；q_ij为第i个传感器s_i对目标t_j跟踪的效能；p_ij为第i个传感器s_i对目标t_j的跟踪精度，称为收益；c_ij为第i个传感器s_i对目标t_j的传感器资源消耗，称为能耗；

在约束条件为每个传感器实际跟踪目标个数小于能够跟踪目标的最大个数的情况下，目标函数为传感器网络整体效能最大，即：

步骤2-2，构造目标的实际跟踪精度计算模型：

其中，p_ij表示跟踪精度，P_ij(k|k)为k时刻误差协方差矩阵；

步骤2-3，构建传感器网络能耗计算模型：当使用第i个传感器s_i对目标进行探测时，构造能耗函数c(s_i)为：

其中α₁和β₁为常数；l(s_i)为传感器能够同时跟踪的目标个数，r(s_i)为传感器最大探测距离；

步骤2-4，确定目标跟踪精度需求。