[发明专利]基于血管图像的采血机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于血管图像的采血机器人控制装置，其特征在于，包括：

血管图像获取单元，用于获取待采血血管区域的图像，获取的所述待采血血管区域的图像为第一血管图像；

血管图像增强单元，用于对所述第一血管图像进行增强处理得第二血管图像；

血管图像投影单元，用于将所述第二血管图像投影于所述待采血血管区域，投影于所述待采血血管区域的图像为第三血管图像；

入针定位参数获取单元，用于基于所述第三血管图像获取血管穿刺入针点数据，所述血管穿刺入针点数据基于目标用户空间坐标系产生；

穿刺执行单元，控制采血机器人的机械臂带动其末端的采血针朝向所述血管穿刺入针点数据所定位的目标位置进行穿刺采血；

获取近红外双目结构光摄像头拍摄画面的图像坐标系以及具有所述待采血血管区域的手臂所在的世界坐标系；

基于所述图像坐标系与所述世界坐标系进行相互转换实现三维重建，得到第一用户坐标系；

获取采血机器人的机械臂所在的第二用户坐标系；

对所述第一用户坐标系与所述第二用户坐标系进行坐标换算得到所述目标用户空间坐标系；

所述三维重建采用如下方式获取：

采用近红外双目结构光摄像头获取所述第三血管图像，经过双目影像校正对齐得到近红外深度图；

对所述近红外双目结构光摄像头的内外参数进行标定并结合所述近红外深度图，将所述图像坐标系映射到所述世界坐标系中从而获得所述第一用户坐标系。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述机械臂带动其末端的采血针朝向所述血管穿刺入针点数据所定位的目标位置过程中，

通过测距激光获取所述采血针与所述目标位置之间的实时距离Ls，当Ls小于预设距离值时，关闭测距激光；

获取所述采血针与所述目标位置之间的位置偏差及入针角度偏差，当所述位置偏差及入针角度偏差符合预设条件时，控制所述采血针入针并开始采血；当所述位置偏差或入针角度偏差不符合预设条件时，通过测距激光持续进行动态调整，直至符合预设条件或在所述位置偏差或入针角度偏差超过预设参数极值而停止。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述坐标换算包括归一化处理。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述增强处理包括图像平滑算法处理；和/或，血管形态学处理算法，将具有连接趋势的血管连接为一根；和/或，去除所述第一血管图像中的背景区域；和/或，图像二值化操作。