[发明专利]基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法

权利要求书

1.一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过四个车轮的轮速传感器测量四个车轮的轮速，并且根据轮速得到轮心速度；

步骤二、通过加速度传感器测量的当前汽车的纵向加速度和侧向加速度计算当前参考车速；

步骤三、通过比较四个轮速传感器提供的转速大小，并根据加速度传感器测量的当前汽车纵向加速度和侧向加速度，判断当前车辆行驶状态即判断四个车轮是否均已打滑；

步骤四、将四个车轮的轮心纵向速度结合前轮转角及车辆行驶状态计算整车车速估计值；

步骤五、根据整车车速估计值计算四个车轮的滑移率。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，所述步骤一中通过轮速得到轮心速度的具体公式如下：

v_fl＝ω_fl*r

v_fr＝ω_fr*r

v_rl＝ω_rl*r

v_rr＝ω_rr*r

式中，v_fl表示左前车轮的轮心速度；v_fr表示右前车轮的轮心速度；v_rl表示左后车轮的轮心速度；v_rr表示右后车轮的轮心速度；ω_fl表示左前车轮的轮速；ω_fr表示右前车轮的轮速；ω_rl表示左后车轮的轮速；ω_rr表示右后车轮的轮速；r表示车轮半径。

3.根据权利要求1所述的一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，所述步骤二中的加速度传感器安装在车辆质心上，其中，x正方向为车辆正向行驶方向，y向正方向为车辆正向行驶时向左。

4.根据权利要求1所述的一种基于轮速及整车加速度的汽车车速及轮胎滑移率估计方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：

31)选取前一时刻已验证的未打滑的车速为基础，结合此时刻后车辆的轮心纵向加速度，通过积分获得当前状态下车辆的参考车速，具体公式如下：

V_rel＝V₀+t_s*a_x

式中，V_rel表示当前参考车速；V₀表示上一采样时刻估计的参考车速；t_s表示采样时间间隔；a_x表示轮心纵向加速度；

32)通过轮心速度计算车速，具体公式如下：

式中，v_fl表示左前车轮的轮心速度；v_fr表示右前车轮的轮心速度；v_rl表示左后车轮的轮心速度；v_rr表示右后车轮的轮心速度；V_FL表示左前车轮的车速；V_FR表示右前车轮的车速；V_RL表示左后车轮的轮速；V_RR表示右后车轮的轮速；b表示轴距；A_fl表示左前轮转角；A_fr表示右前轮转角；

33)计算上限车速增幅δV_limit，具体公式如下；

δV_limit＝a_max*t_s

式中，a_max表示当前汽车挡位下的最大纵向加速度，加速为正，制动为负，通过动力总成控制系统直接获得；t_s表示采样时间间隔；

计算滑移率；公式如下

式中，s表示滑移率；V_FL表示左前车轮的车速；V_FR表示右前车轮的车速；V_RL表示左后车轮的轮速；V_RR表示右后车轮的轮速；V_rel表示当前参考车速；

34)当四个车轮的整车目标车速估计值与使用轮速测量值估计的车速差异均在上限车速增幅以上或滑移率s大于40％时，判定有车轮均打滑；当四个车轮的整车目标车速估计值与使用轮速测量值估计的车速差异均不在上限车速增幅以上并且滑移率s不大于于40％时，判定至少有一个车轮未打滑。