[发明专利]一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法

权利要求书

1.一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法，其特征在于：

S1、采用姿态角度传感器测量车身角度；

S2、其采用二维模糊控制算法，确定麦克纳姆轮的转速，具体实现方式如下：

S21、设置两个输入变量A、Ac和一个输出变量U；

其中A：a—车身的角度误差，单位为°；

A为车身角度误差的函数，a为该函数的一个具体函数值；

A_c：a_c—车身两次角度误差值，单位为°；

A_c为车身角度误差的函数，a_c为该函数的一个具体函数值；

U：u—负责转弯的麦克纳姆轮的转速，单位为r/s；

U为车身角度误差的函数，u为该函数的一个具体函数值；

S22、确定输出精确量的变化范围；

其中-3°≤a≤3°，-0.3°≤a_c≤0.3°，-9r/s≤u≤9r/s；

S23、设置变量的语言值；

设A、A_c、U的语言值为7个级，

A∈{NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}

A_c∈{NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}

U∈{NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}；

S24、设置模糊控制率；

选择A、Ac、U为模糊逻辑的输入变量，U为模糊逻辑的输出变量，设置输入变量模糊子集的语言变量为PB，PM，PS，ZE，NS，NM，NB ；设置输出变量模糊子集的语言变量为；

S25、定义变量的隶属函数求角度误差和偏差的隶属率A*、Ac*；

A*的隶属函数为：；

Ac*的隶属函数为：；

S26、确定最终的模糊输出；

当带入测的和计算的a、ac到相应的隶属函数中会分别得到对应的两个隶属度，分别为A1*、A2*、Ac1*、Ac2*，通过下面的公式确定最终的模糊输出U*：

；

S27、确定最终的精确输出；

U*的隶属函数： ；

根据模糊控制率将最终的模糊输出带入到U*的隶属函数中，从而得到两个精确输出量，最终的输出取这两量的平均值；

S3、将步骤S27中获得麦克纳姆轮转速赋值给驱动系统，驱动系统就会使四个独立的麦克纳姆轮达到理想的运动状态。

2.根据权利要求1所述的一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法，其特征在于：所述的四个独立的麦克纳姆轮通过单独的PMSM电机来驱动；

所述的驱动系统同时控制四个独立的PMSM电机来实现车辆的自调整。

3.根据权利要求2所述的一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法，其特征在于：所述的驱动系统驱动时，环境信息、速度信息结合后形成运动信息，通过运动信息调整四个麦克纳姆轮的运动状态；

所述的速度信息由步骤S1~步骤S27确定；

所述的环境信息为实际拍摄图片与图片库比较得到的差异信息。

4.根据权利要求3所述的一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法，其特征在于：所述的车身角度调整时，通过蓝牙手动控制，蓝牙手动控制时传输的数据包括包头数据、连续的数据字节、结束校验位；

其中，包头数据用于识别蓝牙数据；连续的数据字节包括速度信息、环境信息、运动信息；技术校验位用于检验数据包中的错误。