[发明专利]高速巷道堆垛机的转向差速驱动装置及高速巷道堆垛机

说明书

本发明公开了一种高速巷道堆垛机的转向差速驱动装置及高速巷道堆垛机，转向差速驱动装置包括移动支架和伺服驱动机构，伺服驱动机构包括驱动轮和第一动力设备，还包括行星齿轮机构、伺服锁止机构以及摩擦机构，驱动轮与行星架固定连接，第一动力设备的动力输出轴与中心轮固定连接，伺服锁止机构安装于移动支架上并可解锁和锁止齿圈，摩擦机构安装于移动支架上并为解锁的齿圈提供转动阻力。本发明相较于前后无差速转向的堆垛机，消除了转向的功率循环，运行更为平稳，效率更高，更加有利于巷道堆垛机的高速作业。

技术领域

本发明属于智能仓储技术领域，具体涉及一种高速巷道堆垛机的转向差速驱动装置及高速巷道堆垛机。

背景技术

随着物流的行业的快速发展，大型立体智能仓存设备获得了长足发展，巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的一种机器设备，目前巷道式堆垛机主要穿梭于狭小的空间，转向频繁，对于高速堆垛机需要前后两个驱动装置来驱动，每个驱动装置配备一个驱动电机，当巷道式堆垛机转弯时，前后车轮等速带来了功率反传，影响电机使用寿命。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中前后车轮等速带来功率反传的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种高速巷道堆垛机的转向差速驱动装置，包括移动支架和安装于所述移动支架上并带动所述移动支架移动的伺服驱动机构，所述伺服驱动机构包括驱动轮和第一动力设备，还包括：

行星齿轮机构，所述行星齿轮机构连接于所述驱动轮和所述第一动力设备之间，所述行星齿轮机构包括行星架、行星轮、中心轮以及齿圈，多个所述行星轮可转动的安装于所述行星架上，所述中心轮设于多个所述行星轮之间且所述中心轮与多个所述行星轮相互啮合，所述齿圈设于多个所述行星轮的外围且所述齿圈与多个所述行星轮相互啮合，所述驱动轮与所述行星架固定连接，所述第一动力设备的动力输出轴与所述中心轮固定连接；

伺服锁止机构，所述伺服锁止机构安装于所述移动支架上且所述伺服锁止机构解锁和锁止所述齿圈，所述伺服锁止机构包括接触锁止所述齿圈的锁止部和带动所述锁止部靠近或远离所述齿圈的第二动力设备；

摩擦机构，所述摩擦机构安装于所述移动支架上且所述摩擦机构为解锁的所述齿圈提供转动阻力，所述摩擦机构包括与所述齿圈摩擦接触的摩擦部。

进一步的，所述第一动力设备为第一伺服电机，所述第一伺服电机的动力输出轴连接所述中心轮。

进一步的，所述齿圈的外周面设有沿其周向依次布置的多个锁止孔，所述锁止部为插入或脱出所述锁止孔的锁止销。

进一步的，所述锁止孔为楔形孔。

进一步的，所述第二动力设备为第二伺服电机，所述第二伺服电机通过减速器和丝杆螺母组件连接所述锁止部。

进一步的，所述摩擦机构为伺服摩擦机构，所述伺服摩擦机构还包括带动所述摩擦部靠近或远离所述齿圈外周面的第三动力设备。

进一步的，所述第三动力设备为第三伺服电机，所述第三伺服电机通过减速器和丝杆螺母组件连接所述摩擦部。

进一步的，所述移动支架包括壳体，所述驱动轮和所述第一动力设备设于所述壳体外部，所述行星齿轮机构、所述伺服锁止机构以及所述摩擦机构设于所述壳体内部。

进一步的，每个所述转向差速驱动装置包括两个所述驱动轮，两个所述驱动轮中，其中一者为与所述行星齿轮机构连接的主动轮，另一者为可转动的安装于所述移动支架上的从动轮，每个所述转向差速驱动装置还包括设于两个所述驱动轮之间的一个或多个承重轮，所述承重轮可转动的安装于所述移动支架上，所述移动支架沿前后方向移动，所述承重轮绕其左右方向的轴线转动，所述驱动轮绕其上下方向的轴线转动。