[发明专利]一种自动存取机器人及相应的控制方法

权利要求书

1.一种自动存取机器人，其特征在于，所述自动存取机器人包括：车身(1)、行驶机构(2)以及换向顶升一体机构(3)，车身(1)包括：上框架(8)、中框架(9)以及下框架(10)，行驶机构(2)包括：横向轮组以及纵向轮组，换向顶升一体机构(3)包括：螺纹滚珠丝杆(38)以及设置在螺纹滚珠丝杆(38)上的两个升降滚轮安装座(31)，其中，升降滚轮安装座(31)上设有下滚轮(33)和上滚轮(40)，横向轮组固定在下框架(10)上，纵向轮组固定在中框架(9)上，换向顶升一体机构(3)设置在下框架(10)上，中框架(9)和下框架(10)之间设有多个第一复位装置，中框架(9)上设有中框架升降导轨(36)，上框架(8)上设有上框架升降导轨(41)，中框架升降导轨(36)与下滚轮(33)相对设置，上框架升降导轨(41)与上滚轮(40)相对设置。

2.根据权利要求1所述的自动存取机器人，其特征在于，中框架升降导轨(36)包括：底部平面、顶部平面以及导轨斜面，顶部平面设置在底部平面两侧，导轨斜面设置在底部平面以及顶部平面之间。

3.根据权利要求2所述的自动存取机器人，其特征在于，上框架升降导轨(41)与中框架升降导轨(36)平行设置，上框架升降导轨(41)为由中间向侧边倾斜的斜坡面。

4.根据权利要求3所述的自动存取机器人，其特征在于，上框架(8)和中框架(9)之间设有多个第二复位装置。

5.根据权利要求3所述的自动存取机器人，其特征在于，纵向轮与横向轮的半径差小于顶部平面与底部平面的高度差。

6.根据权利要求4所述的自动存取机器人，其特征在于，第一复位装置为压簧(34)，第二复位装置为拉簧(46)。

7.根据权利要求1所述的自动存取机器人，其特征在于，换向顶升一体机构(3)还包括：滑台(32)和升降电机(39)，换向顶升一体机构(3)通过滑台(32)设置在下框架(10)上，升降电机(39)输出轴与螺纹滚珠丝杆(38)固定连接。

8.根据权利要求1所述的自动存取机器人，其特征在于，下框架(10)上四个角处设有多个定位及防撞保护装置(27)。

9.一种如权利要求1-8任一所述的自动存取机器人的控制方法，其特征在于，通过旋转螺纹滚珠丝杆(38)使得两个升降滚轮安装座(31)位于旋转螺纹滚珠丝杆(38)中间位置，中框架(9)在多个第一复位装置作用下向上升，纵向轮组离开地面，横向轮组着地，执行横向行走作业。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，通过旋转螺纹滚珠丝杆(38)使得两个升降滚轮安装座(31)向两侧移动，下滚轮(33)在中框架升降导轨(36)上滚动，下压中框架(9)，纵向轮组着地，同时横向轮组离地，执行纵向行走作业；两个升降滚轮安装座(31)继续向两侧移动，上滚轮(40)在上框架升降导轨(41)上滚动，上举上框架(8)。